毕业设计（论文）-市政下水道疏机器人设计（全套图纸三维）.doc

市政下水道疏通机器人设计说明书PAGE \* MERGEFORMAT2PAGE \* MERGEFORMAT1 市政下水道疏通机器人设计说明书 学 院：机电工程系学生姓名： 指导教师：设计说明 时间：二О一三年九月二十日～二О一三年十月九日 共叁周中文摘要针对市政下水道疏通贵、疏通难、疏通不彻底等问题，本组提出设计“市政下水道疏通机器人”。机器人采用自身携带的液态氮降低堵塞物强度硬度的方法，辅助切割机械臂将堵塞物打成极小的碎块，可自行被下水道水流冲走，以达到疏通效果。本小组设计的机器人相对于传统非智能设备具有通过性好，稳定性强，智能化程度高，市场需求广泛的特点。极大的减少了人工费用，节约时间，且疏通效果良好。机器人采用CY8C3866AXI-040芯片为控制核心，以传感器反馈信号为控制目标，对仿生的六足结构及其机械臂、上臂等原件进行协调控制。配合具有创新意识的机械结构来实现机器人的稳定运行，完成工作内容，达到疏通效果。 关键字：疏通机器人，智能程度，控制全套图纸加153893706AbstractIn?view?of?the?expensive?of?municipal?sewer?dredging,?the?difficult?of?municipal?sewer?dredging,?and?the?sewer?can’t?dredge?thoroughly.?The?group?propose?the?design?of?the?robot?of?municipal?sewer?dredging.?Using?the?liquid?nitrogen?which?carried?by?the?robot?to?reduce?the?strength?and?the?hardness?of?the?bulkhead.?Assisting?the?cutting?mechanical?arm?to?cut?the?bulkhead?into?tiny?pieces?which?can?be?washed?away?on?its?own?by?sewage?water?so?that?can?achieve?a?better?effect.?The?robot?designed?by?the?group?has?better?trafficability,?stronger?stability?and?higher?intelligent?than?the?traditional?and?unintelligent?one. This robot,which takes CY8C3866AXI-040 as control core,and make transducer feedback signal as control goal.Control the mechanisms and parts in harmony ,such as the six-jaw structure,mechanical arm,and upper-arm,etc.The steady working operation and good dredge effect content are achieved taking advantanges of this creative mechanical structure.Key words：Dredging?robot,?intelligent?degree,?control.目录引言……………………………………………………………………………1产品设计背景及市场分析…………………………………………………21.1产品设计背景………………………………………………………………21.2市场分析……………………………………………………………………3产品概述……………………………………………………………………4产品硬件设计原理…………………………………………………………53.1六足结构……………………………………………………………………63.2脚部贴合……………………………………………………………………73.3液氮及喷射臂原理…………………………………………………………83.4机械臂………………………………………………………………………9软件设计……………………………………………………………………114.1模块化设计………………………………………………………………114.2主板模块芯片控制………………………………………………………114.4单片机置步汇编程序……………………………………………………13产品有限元分析……………………………………………………………22结论…………………………