SHR-8S小型人形机器人软件说明书-上海智位机器人股份有限公司.PDF

SHR-8S 小型人形机器人 软件说明书 北京森汉科技有限公司 SHR-8S 机器人软件说明书 目录 一．SHR-8S 人形机器人机体介绍 2 （1）关于加藤一郎结构体2 （2）制造工艺3 2．教学小型人形机器人功能介绍3 （1）结构教学—人形机器人结构入门3 （2）软件教学--人形机器人编程入门4 二．机器人电路板硬件基础 5 1．人形机器人主板原理图6 2．STC12C5412AD 控制板PCB 布局图 7 三．全身机电控制系统解析 8 1．系统构成与控制方式8 2．全身机械结构原理9 四．SHR-8S 人形机器人机体参数 10 五．舵机工作原理 12 1．PWM 信号的定义 12 2．PWM 信号控制精度制定 13 六．24 路并行积分法控制舵机 14 1．单个舵机的转角特性14 （1）SH14-M 舵机的角度控制方法 14 （2）SH14-M 舵机的方向制定 15 2．单舵机DWA 的定义16 3．单舵机DWT 的定义16 4．24 路舵机的并行控制 17 （1）控制要求17 （2）注意事项17 （3）并行PWM 信号发生算法解析18 5．多路并行积分法解析20 （1）如何积分20 （2）如何调速21 （3）中间过渡延时系数22 七．机器人控制端口定义 23 1．平面定义23 2．各个端口定义25 八．多路比例尺插值法 26 1．以蹲起动作为例进行误差分析26 2．多路并行插值控制法27 第 1 页 SHR-8S 机器人软件说明书 一．SHR-8S 人形机器人机体介绍 （1）关于加藤一郎结构体 基本上，从结构方面看还是比较相似的。这样就对了，早在 1966 年，日本早稻田大学 的加藤一郎教授，即国际人形机器人之父就把人形机器人给定型了。头、躯干、四肢的防人 结构和被学术界简化并赋予一定数学方程式的数学模型已经注定的现阶段的人形机器人的 基本结构。这样做的好处是国际统一与各国之间的技术接轨。我们习惯的称其为“加藤一郎 结构体”。如下图分析： 躯干 头 右手臂 左手臂 胯骨 右腿 左腿 左脚 右脚 北京森汉公司人形机器人SHR-8S 第 2 页 SHR-8S 机器人软件说明书 （2）制造工艺 由于目前的国际化生产模式趋于完善，大多厂商的产业链条搭建结构重叠，再加上中国 目前处于一个世界超级的外贸加工出口型国家，所以森汉科技生产的小型人形机器人与日本 生产的小型人形机器人工艺水平十分接近。 有的日本品牌的小型人形机器人也在中国生产，并且与森汉科技公司的生产线挨得很 近。甚至有的零件采用同一条生产线制造，所以共通性较强。也有的日本厂商干脆委托森汉 公司代理生产一些核心零件。这样的一个大环境下，致使森汉科技生产的小型人形机器人与