基于单片机控制的工业机械手控制系统设计_毕业设计(论文).doc

基于单片机控制的工业机械手控制系统设计 摘要 机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术 等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工 业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程 ，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。 本设计以AT89C51 单片机为核心，采用LMD18200 电机控制芯片达到控制直流电机的启停、速度和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。在筛选机械手设计中，采用了PWM 技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。 【关键词】：筛选机械手，AT89C51 单片机，LMD18200 电机控制芯片，PWM 技术，电机控制。 Abstract The manipulator technology involves to the electron, mechanics, the automatic control technology, the sensor technology and the computer technology and so on scientific field, is an interdisciplinary comprehensive technology. Along with the industrial automation need to develop, the manipulator is getting more and more important in the industrial application. The article mainly narrated manipulator's design process, in the article introduced manipulator's design theory and the method. This design take at89C51 monolithic integrated circuit as a core, uses the LMD18200 motor control chip to achieve the control direct current machine to open stops, the speed and the direction,completed has screened the manipulator essential requirements and the display part request. In screens the manipulator to design, used the PWM technology to carry on the control to the electrical machinery, through the computation achieved the precise velocity modulation to the duty factor the goal. 【Key words】Screening manipulator, AT89C51 monolithic integrated circuit, LMD18200 ,motor control chip, PWM technology, motor control.  目录 第一章 绪论…………………………………………………………………………………1 1.1机械手的概述………………………………………………………………………………1 1.2机械手的基本结构…………………………………………………………………………2 1. 3机械手的类型………………………………………………………………………………3 第二章 机械手总体方案的设计……………………………………………………………4 2. 1设计要求……………………………………………………………………………………4 2. 2基本设计思路………………………………………………………………………………5 第三章 硬件结构设计………………………………………………………………………6 3. 1机械手尺寸的确定…………………………………………………………………………6 3. 2传动部分设计………………………………………………………………………………6 软件电路部分设计…………………………………………………………………9 4.1 单片机的选择………………………………………………………………………………9 4.2 驱