《工业机器人与智能制造》课件41—5.2.1 码垛1.pptx

《先进制造技术》单元5工业机器人应用案例延时符

单元5工业机器人应用案例5.1机器人上下料应用系统5.2码垛5.3任务一机器人上下料5.4任务二机器人码垛

5.2码垛5.2.1码垛的设置5.2.2码垛的程序应用

5.2码垛概述工业中的所谓码垛，是指将形状基本一致的产品按一定的要求堆叠起来。工业机器人码垛，是指这样一种功能，它只要对几个具有代表性的点进行示教，即可按照一定顺序进行堆叠工件。

5.2码垛概述工业应用中，常见的机器人码垛方式有4种：重叠式、正反交错式、纵横交错式和旋转交错式，如图所示。各种码垛方式说明如下：

5.2码垛概述1.重叠式码垛各层码放方式相同，上下对应，各层之间不交错堆码，是机械作业的主要形式之一，适用硬质整齐的物资包装。

5.2码垛概述2.正反交错式码垛同一层中，不同列的货物以90°垂直码放，而相邻两层之间相差180°，这种方式类似于建筑上的砌砖方式，相邻层之间不重缝。

5.2码垛概述3.纵横交错式码垛相邻两层货物的摆放旋转90°,一层成横向放置，另一层成纵向放置，纵横交错堆码。

5.2码垛概述4.旋转交错式码垛第一层中，每两个相邻包装体互为90°,相邻两层间码放相差180°,这种相邻两层之间互相咬合交叉。

5.2码垛概述码垛机器人系统主要由操作机（机器人本体）、控制器、示教器、作业系统和辅助设备组成，如图所示。

5.2.1码垛的设置新建工程和程序,点击“新建”,展开功能块,选择“码垛，选择PALLET.ToPut，如图1所示。点击“确定”，如图2所示。图1图2

5.2.1码垛的设置选中PALLET行，点击“变量”，“新建”，进入图3中所示界面。图3

5.2.1码垛的设置这里我们采用默认的命名pa10,作用范围为“程序”，点击“确认”，进入图4所示界面。图4

5.2.1码垛的设置再次点击确认，至此，码垛变量新建完成，进入图5所示界面。依次按下主菜单键、变量，会出现码垛选项，如图6所示。图5图6

5.2.1码垛的设置选中“码垛”，进入码垛配置向导界面，如图7所示。图7

5.2.1码垛的设置现对其码垛配置向导界面说明如下：（1）此界面是码垛的总览界面，可以通过改变“当前堆板”来浏览和修改已存在码垛变量的详细配置。可通过下拉选择相应码垛。（2）“当前待码垛工件”：这里显示当前已码垛完成个数（注意：不是待码垛工件个数）。若希望快速到达某个码垛位置，可在此输入工件的位置序号。图7

5.2.1码垛的设置现对其码垛配置向导界面说明如下：（3）“堆板的坐标系”：这里选择堆板的坐标系。堆板坐标系的意义是将坐标系建立在堆板上，按照堆板的方向定义X,Y,Z轴，使码垛按照此方向进行。实际操作就是在堆板上建立一个用户坐标系。在此处选中相应的用户坐标系变量名即可。图7

5.2.1码垛的设置现对其码垛配置向导界面说明如下：若选择为World,码垛只能按照世界坐标系的方向进行，这样就需要堆板的方向与世界坐标系的方向一致。建议根据堆板的方向建立合适的用户坐标系进行应用。如果选择了堆板坐标系，通过界面按钮可快速进入坐标系设置向导页面，进行坐标系的设置和修改。图7

5.2.1码垛的设置（4）“信息”：显示堆板空、堆板满、总数信息。（5）“调整”：设置码垛的顺序和方向，顺序包括六种，即XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX；方向也有六种，即+X,-X,+Y,-Y，+Z,-Z。这里的方向是设置码垛点前点和后点的方向，与前点和后点的设置配合使用。若码垛未应用到前点和后点，这里的方向设置与否，对码垛没有任何影响。图7

5.2.1码垛的设置（6）最下面的调整选项，显示当前码垛应用到的辅助点，包括入口点、前点、后点。注意只是显示，不能更改。图7

5.2.1码垛的设置了解了以上信息后，采用默认设置，堆板坐标系为World,顺序为XYZ,方向为-Z，点击码垛详细按钮，进入码垛详细配置，如图8所示。图8

5.2.1码垛的设置将机器人运动至码垛的第一点，点击示教按钮示教；注意，如果使用了用户坐标系，示教后记录的值就是用户坐标系下的值，无需使用RefSys命令切换系统的坐标系。码垛包已经将用户坐标系运算在内了。示教后，记录值如图9所示，此值可根据需要进行手动修改。图9

5.2.1码垛的设置点击“向后＞”，如图10所示。根据示意图，在此界面输入X,Y,Z方向上的数量和偏移量dx,dy,dz,输入偏移量时一定要考虑两工件之间的缝隙，确保物品大小不一样，不会碰撞。输入后，点击“向后＞”如图11所示。图10图11

5.2.1码垛的设置根据图10和图11示意图，选择是否使用前点和后点，设置s、h的值。前点和后点是相对码垛点的过渡点，码垛时机器人不直接运动到码垛点，先运动到前点，再运动到码垛点，再经过后点离开。拆垛时不直接运动到拆垛点，先运动到后点，再