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《先进制造技术》单元5工业机器人应用案例延时符
单元5工业机器人应用案例5.1机器人上下料应用系统5.2码垛5.3任务一机器人上下料5.4任务二机器人码垛
5.2码垛5.2.1码垛的设置5.2.2码垛的程序应用
5.2码垛具体的码垛功能和命令步骤如下所示。1.ToPut:把机器人移到下一个要放置的空位;2.FromPut:安全地把机器人从码垛上移开;3.ToGet:把机器人移到最新的待抓取工件位置;4.FromGet:安全地把机器人从码垛拾取位置上移开;5.Reset:重置码垛上工件的数量;6.GetNextTargetPos:读取下一个空放置位置;7.GetPrevTargetPos:读取最后使用工件位置。
5.2码垛具体的码垛功能和命令步骤如下所示。其中PALLET.ToPut和PALLET.FromPut为码垛应用命令,配合使用,执行完成后,计数加1。PALLET.ToGet和PALLET.FromGet为拆垛应用命令,配合使用,执行完成后,计数减1。
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。1.PALLET.ToPut将机器人运动至下一个空的放置点,运动轨迹取决于命令的配置。该指令的参数如图1所示。图1
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。1.PALLET.ToPut执行此命令时,如果堆满,会返回错误。此运动时以Lin方式运动,因此dyn和ovl的设置与Lin命令相同。运动顺序如图2所示:图2
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。1.PALLET.ToPut动作过程如下:A.机器人移动到码垛入口点(可选);B.机器人移动到码垛前置点(可选);C.机器人移动到码垛放置点(始终执行)。图2
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。2.PALLET.FromPut将机器人从放置点离开,运动轨迹取决于命令的配置。该指令的参数如图3所示。图3
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。2.PALLET.FromPut执行此命令之前必须执行一条ToPut()命令。此命令也是以Lin方式完成运动。如果入口点和后点没有配置,此命令可以不执行。运动顺序图如下图4所示:图4
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。2.PALLET.FromPut动作过程如下:A.机器人直线运动到后置点(可选);B.机器人移动到码垛入口点(可选)。C.如果未配置后置和码垛入口点,则不需要执行FomPut指令,因为它不进行任何操作。图4
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。3.PALLET.ToGet将机器人运动至最新的拆垛抓取点,运动轨迹取决于命令的配置。该指令的参数如图5所示。图5
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。3.PALLET.ToGet执行此命令时,如果堆空,会返回错误。此运动时以Lin方式运动,因此dyn和ovl的设置与Lin命令相同。运动顺序如下图6所示:图6
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。3.PALLET.ToGet动作过程如下:A.机器人直线运动到码垛入口点(可选)B.机器人直线运动到后置点(可选)C.机器人移动到码垛拾取点(始终执行)完成此动作序列之后,机器入处于拾取位置。此时,夹具可以关闭。图6
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。4.PALLET.FromGet将机器人从拆垛抓取点离开,运动轨迹取决于命令的配置。该指令的参数如图7所示。图7
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。4.PALLET.FromGet执行此命令之前,必须执行一条ToGet()命令。此运动时以Lin方式运动,因此dyn和ovl的设置与Lin命令相同。如果入口点和前点没有配置,此命令可以不执行。运动顺序如下图8所示:图8
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。4.PALLET.FromGet动作过程如下:A.机器人直线运动到码垛前置点(可选):B.机器人直线运动到码垛入口点(可选)。如果前置位置和码垛入口位置均未配置,则不需要执行FromGet指令。图8
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。5.PALLET.Reset将堆板上了工件数目重置为0或者指定为特定值。该指令的参数如图9所示。图9
5.2码垛现分别对上述7个码垛功能和命令步骤进行详细讲解。5.PALLET.ResetPALLET.Reset(OPTIONALnewCount:DINT)如果参数不输入,默认将工件数目设置为0。例句:设置堆板为空:myPallet123.Res
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