《工业机器人与智能制造》课件47—6.3 虚拟实训环境界面.pptx

《先进制造技术》单元6智能制造生产线仿真系统延时符

单元6智能制造生产线仿真系统6.1仿真系统概述6.2系统登录6.3虚拟实训环境界面6.4背景实验案例操作使用流程

6.3虚拟实训环境界面1.实验概况2.功能按钮3.信息提示功能4.示教器操作使用5.程序修改编辑

6.3虚拟实训环境界面1.实验概况登录系统后进入“实验概况”界面，可以查看“项目任务”、“机器人简介”、“特点与应用”、“学习指导”信息，如图1所示。现对界面简介如下：

6.3虚拟实训环境界面1.实验概况界面

6.3虚拟实训环境界面（1）项目任务：说明任务目的及实验功能；（2）智能制造简介：介绍智能制造，让用户对智能制造有初步的了解；（3）特点与应用：介绍智能制造的特点与组成系统，让用户对智能制造有进一步的了解；

6.3虚拟实训环境界面（4）实验指导：引导用户进行正确操作，提高用户学习效率；（5）指令说明：对机器人各指令进行解析说明。

6.3虚拟实训环境界面2.功能按钮单击“进入实验”按钮进入“实训界面”，如图2所示。界面功能按钮介绍如下。2.虚拟实训环境界面

6.3虚拟实训环境界面【正视图】：单击“正视图”按钮，可以快速切换场景镜头至正视图;【顶视图】：单击“顶视图”按钮，可以快速切换场景镜头至顶视图;【右视图】：单击“右视图”按钮，可以快速切换场景镜头至右视图;

6.3虚拟实训环境界面【全屏/取消全屏】：单击“全屏/取消全屏”按钮，能够一键全屏显示或取消全屏显示；【场景重置】：单击“场景重置”按钮，可以重置场景回到最初始的状态；还包括【返回】/【旋转】/【缩放】/【机器人重置】/【预设】/【放置材料】等功能按钮。

6.3虚拟实训环境界面整个仿真工作流程中，先抓取一个毛坯料，放入机床进行粗加工→精加工，加工好一端后，机器人取下工件，放到工件翻转台上，工件翻转，机器人从翻转台抓取工件，放到输送线上输送到指定位置。光电传感器检测到工件到位，机器人从输送线抓取待加工工件放入机床对工件另一端进行粗加工→精加工。加工完毕后，机器人抓取工件放到输送线指定位置，光电传感器检测到工件到位，启动输送线传输到指定位置，机器人从输送线抓取待加工工件放入机床进行下道工序加工，所有工序完成后，启动机器人搬运产品到指定位置。

6.3虚拟实训环境界面3.信息提示功能信息提示功能包括任务提示和消息提示。（1）任务提示：提供引导性任务提示信息，指导用户逐步进行实训操作，如图3所示；3.任务提示

6.3虚拟实训环境界面（2）消息提示：在对应的实训操作过程中，消息提示框有相应提示，如图4所示。4.消息提示

6.3虚拟实训环境界面4.示教器操作使用埃夫特机器人示教器如图5所示。现对各按钮功能及使用说明如下：5.埃夫特机器人示教器

6.3虚拟实训环境界面【电源】：按下“电源”按钮，能够接通示教器电源；【手动/自动/远程】：点击“手动/远程”按钮，能够切换示教器操控模式为“手动”或“远程”；【返回首页】：单击“返回首页”按钮，能够回到示教器面板首页；

6.3虚拟实训环境界面【菜单】：单击“菜单”按钮，能够打开示教器菜单；【项目】：单击“项目”按钮，示教器面板弹出项目选项，单击项目选项，即可进入查看项目；【位置】：单击“位置”按钮，示教器面板弹出位置选项，单击位置选项，即可进入“位置”；

6.3虚拟实训环境界面【坐标系】：可切换机器人坐标系为“关节坐标”或“世界坐标”；【关节坐标】：单击“关节坐标”按钮，能够切换机器人坐标系为关节坐标；

6.3虚拟实训环境界面【世界坐标】：单击“世界坐标”按钮，能够切换机器人坐标系为世界坐标；【jog】：单击jog”按钮，能够快速切换机器人坐标系为“关节坐标”或“世界坐标”；

6.3虚拟实训环境界面可使用“A1”在机器人坐标系为“关节坐标”时操作机器人一轴；在机器人坐标系为“世界坐标”时操作机器人沿X方向运动；

6.3虚拟实训环境界面可使用“A2”在机器人坐标系为“关节坐标”时操作机器人二轴；在机器人坐标系为“世界坐标”时操作机器人沿Y方向运动；

6.3虚拟实训环境界面可使用“A3”在机器人坐标系为“关节坐标”时操作机器人三轴；在机器人坐标系为“世界坐标”时操作机器人沿Z方向运动；可使用“A4”在机器人坐标系为“关节坐标”时操作机器人四轴;可使用“A5”在机器人坐标系为“关节坐标”时操作机器人五轴;可使用“A6”在机器人坐标系为“关节坐标”时操作机器人六轴;

6.3虚拟实训环境界面【加载】：单击“加载”按钮，能够加载所选程序；【编辑】：单击“编辑”按钮，能够对所选位姿点进行编辑；【新建】：能使用“新建”功能添加程序内容；

6.3虚拟实训环境界面【删除】：能够删除所选程序内容；【示教】：在程序中选择好示教点，可使用“获取示教