机械手PLC控制设计(1).doc

编号：

审定成绩：

重庆邮电大学移通学院

毕业设计〔论文〕

设计〔论文〕题目：

机械手PLC控制设计

单位〔系别〕：

自动化

学生姓名：

童建钢

专业：

电气工程与自动化

班级：学号：

0513080116

指导教师：

崔卫星

辩论组负责人：

填表时间：2012年4月

重庆邮电大学移通学院教务处制

摘要

随着可编程控制器应用技术的不断开展，PLC的应用范围日益扩大，使得当今工程技术人员在设计电气控制系统时，考虑选用PLC控制取代接触器控制。本文重点分析了基于PLC的机械手控制系统的组成，并详细表达了在以PLC为核心的根底上，对步进电动机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该系统利用步进电动机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为折线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其以起点作为参考点，通过脉冲计数得到目的点的位置，手动操作机械手从参考点运动到目的点后，保存目的点位的特征参数，并统一进行列表管理。从而实现手动模式下运用关键点位输入及自动模式查表方式的“仿形”动作。

【关键字】：可编程控制器机械手定位控制

Abstract

WiththeProgrammableLogicControllerthecontinuousdevelopmentofappliedtechnology,PLContheapplicationofgrowing,makingtodaysengineeringandtechnicalpersonnelinthedesignofelectricalcontrolsystem,considerreplacingoptionalPLCcontrolaccesscontrol.ThepaperanalyzedthePLC-basedcontrolsystemManipulatorthecomposition,anddescribedindetailinthePLCasthecoreonthebasisoftheSteppingMotorcontroloftheintegratedsoftwareandhardwareofthemethod.ThesystemusedbytheSteppingMotorunitpulseofstepwiththecharacteristicsofthesamedistancefromtheirpointofusingopen-loopcontrol.Sothewholemovementcouldbeseenasbrokenlinemovement,everyactioncanbeconsideredthesameassports,characteristicsofdifferentparametersofthepointofrelativemovement.Toitsstartingpointasareferencepoint,throughthepulsebycountingpurposesatthelocation,manuallyoperatedmechanicalhandmovementfromthepointofreferencepointstothepurpose,thepurposeofpreservingpointsoftheparameters,andaunifiedlistmanagement.Toachievemanualmodeuseofthekeypointsofimportandautomaticmodelook-uptablemeanscopyingmoves.

【Keyword】ProgrammableLogicControllerManipulatorPositioningControl

目录

前言……………………1

TOC\o1-3\h\z\u第1章机械手的介绍1

第一节研究的目的和意义1

一、传统机械手1

二、现代机械手1

第二节研究的国内外现状和开展趋势：2

一、国内外现状2

二、开展趋势