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线性时不变系统的综合5-6状态观测器(2)
全维状态观测器引言为讨论状态估值趋近于状态真值x的收敛速度，引入状态误差向量：可得状态误差的动态方程：
全维状态观测器引言即：可以看出，只要选择状态观测器的系数矩阵(A-GC)的特征值均具有负实部，观测器就是稳定的。这就要求通过G阵的选择使得(A-GC)阵的特征值实现任意配置。
全维状态观测器小结观测器极点任意配置的条件是原系统的状态必须是完全能观的；当系统不完全能观，但其不能观子系统是渐近稳定的，则仍可构造状态观测器。但此时，趋近于x的速度将不能由G任意选择，而要受到不能观子系统极点位置的限制。
全维状态观测器小结全维状态观测器就是对原系统的所有状态进行估计；全维状态观测器设计就是G阵的确定，当观测器的极点给定之后，依据前面从输出y到状态向量导数的反馈配置极点的方法，即可确定G阵。
全维状态观测器构造观测器的原则观测器应以原系统的输入u和输出y为其输入量；为满足，系统必须是状态完全能观的，或者其不能观子系统是渐进稳定的；观测器的输出应以足够快的速度渐近收敛于x，即观测器应有足够宽的频带；观测器在结构上应尽量简单。即具有尽可能低的维数，以便于物理实现。
全维状态观测器[例5-6]已知被控系统的状态空间表达式为：试设计全维状态观测器，使观测器极点为-3,-3。
全维状态观测器解：1)判断系统能观性：系统能观，观测器可进行任意的极点配置。2)引入反馈阵G=[g1g2]T，得观测器特征多项式为：
全维状态观测器3)期望特征多项式：4)比较系数，得：5)全维状态观测器方程为：
全维状态观测器6)系统状态观测器的模拟结构图如下：
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