汇川机器人编程手册-S01.19R01.pdf

目录

前言3

1基本概念4

1.1机器人系统简介4

1.2运行环境4

1.3机器人分类5

1.4坐标系5

1.5位置变量8

1.6平移13

1.7插补方式与过渡14

1.8奇异位置15

1.9运动范围与干涉区域16

2使用入门16

2.1操作流程16

2.2上电与连接17

2.3用户登录19

2.4状态检查20

2.5操纵机器人移动21

3编程与运行23

3.1主界面功能介绍23

3.2编程面板介绍29

3.3运行面板介绍36

3.4练习：示教编程与运行37

3.5PC版示教器快捷键42

4设置43

4.1机器人设置43

4.2坐标系设置44

4.3运动设置51

4.4外设配置56

4.5系统设置61

4.6功能扩展76

5监控76

5.1通用基本操作简介77

5.2全局变量监控79

5.3局部变量监控81

5.4IO监控83

5.5通信状态86

5.6伺服状态86

5.7日志87

5.8版本信息88

5.9电流保护88

5.10锁螺丝状态88

6工艺应用89

1

6.1远程IO的应用89

6.2码垛工艺93

6.3跟随工艺100

6.4视觉标定117

6.5锁螺丝工艺135

6.6螺丝拧松工艺141

6.7视觉锁付144

7其它147

7.1TCP多端口连接功能147

7.2控制器FTP服务器功能147

7.3权限管理148

7.4离线编辑150

7.5多任务152

7.6飞拍158

7.7示教器同步159

7.8掉电保存160

7.9安全门160

7.10电流保护161

7.11API功能166

7.12姿态校准175

7.13Modbus通信及控制应用176

8.指令190

8.1程序文件190

8.2变量191

8.3运算指令195

8.4运动指令225

8.5信号处理指令254

8.6托盘指令259

8.7.流程控制指令272

8.8信息交互指令283

8.9视觉指令289

8.10其它指令300

附录一：机器人报警及处理方法列表314

附录二：Modbus从站地址表370

附录三：API指令及连接故障表394

（1）API指令394