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本发明公开一种动态环境下的移动机械臂路径规划方法,该方法接收用户发送的目标点位姿和离线地图;寻找能够到达目标点的移动机械臂无碰撞姿态;使用改进的变步长RRT*算法生成初始路径;判断各环节此时与上次运行结束后的间隔时间,分别进行修改环节、探测环节、控制环节;最后进行重规划环节;该方法保留了来自不同种群的多条路径,并对其进行在线优化,使移动机械臂能够选择最优路径执行任务。为确保路径多样性,通过创建控制线将从障碍物的不同侧经过的路径划分为不同的种群,利用随机抽样和进化概念将全局和局部规划结合在一起,在
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117901116A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202410202525.7
(22)申请日2024.02.23
(71)申请人重庆大学
地址400044
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