光电码垛小车的设计.docxVIP

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南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者丁硕学号21631P10

系部机电学院

专业工业机器人技术

题目光电码垛小车的设计

指导教师黄丽娟

评阅教师

完成时间：2019年4月27

毕业设计(论文)中文摘要

题目：搬运码垛小车的设计

摘要：光电小车循迹能力强，且容错性强、成本较低，模块化结构较简单，便于加工和后期开发，组装快捷简便，对生产做出了卓越的贡献。它可以在没有人为操作下独立完成物件的分拣和搬运工作，大大的减少了体力劳动。本文首先介绍了光电小车的发展和在各个领域的产品研究和开发中的广泛运用，然后利用SoildWorks三维软件对光电小车进行设计与绘制，完成了其各部分零件的三维模型，并将其进行虚拟装配，完成了光电小车的整体形状设计，接着对主要硬件进行详细的介绍，最后介绍了光电小车工作的算法。

关键词：寻迹、分拣、搬运、灰度传感器

毕业设计(论文)外文摘要

Title:Designofmovingpalletizingtrolley

Abstract:Photoelectriccartrackingability,andfaulttolerance,lowcost,modularstructureissimple,easytoprocessandlaterdevelopment,assemblyisfastandsimple,hasmaderemarkablecontributiontotheproduction.Itcancompletethesortingandcarryingworkwithoutmanualoperation,greatlyreducingthemanuallabor.Thispaperfirstintroducesthedevelopmentofphotoelectriccaranditswideapplicationinproductresearchanddevelopmentinvariousfields.ThenitUSESSoildWorks3dsoftwaretodesignanddrawthephotoelectriccar,completethe3dmodelofeachpartoftheparts,andconductvirtualassemblytocompletetheoverallshapedesignofthephotoelectriccar.Thenthemainhardwareisintroducedindetail,andfinallythealgorithmofphotoelectriccarisintroduced.

Keywords:Tracking,sorting,handling,graylevelsensor

目录

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1引言 1

1.1研究背景 1

1.2研究目标 1

2系统整体设计 2

2.1颜色识别系统 2

2.2物料搬运系统 2

2.3动力系统 3

2.4寻迹系统 3

2.5主控系统 3

3机械结构设计4

3.1搬运机器人整体结构 4

3.2物料夹机械结构 4

3.3小车底板机械结构 5

3.4主控机械结构 6

4硬件设计 6

4.1主板介绍 6

4.2灰度传感器 7

4.5舵机 9

5软件设计（基于ArduinoIDE开发环境） 13

5.1控制策略或算法分析 13

6系统开发与调试 14

7结论 14

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1引言

1.1研究背景

随着工业自动化快速发展，人类的工作效率远远达不到工业要求，各国的科研人员都着力于研究更智能化的机器来代替简单重复的体力工作，工业机器人就应育而生了。智能搬运机器人就是其中一类，AGV小车就是其中的代表之一。随着物流行业的快速发展，我国的物流仓储系统也在追求更高的效率，比如京东的无人仓库就是