工业机器人电气系统安装与调试（中篇，共上中下3篇）.pptxVIP

工业机器人电气系统安装与调试师阳主编丁锦宏副主编西安电子科技大学出版社?西安电子科技大学出版社?

项目一机器人基本操作与零点标定项目三机器人控制柜安装与调试项目四机器人网络配置与故障诊断项目五基于Workvisual软件的机器人项目管理目录CONTENTS项目二机器人控制柜计算机组件安装与调试项目六机器人控制柜组件的定期保养

03项目三机器人控制柜安装与调试

机器人控制柜安装与调试3.1相关知识点学习3.1.1工业机器人系统的结构机器人控制柜的基本组成如下图3-1和3-2所示。1-主开关；2-电源滤波器；3-驱动电源KPP；4-伺服驱动调节器KSP；5-控制柜CCU；6-SIB/SIB扩展型；7-接线面板；8-控制系统操作面板；9-蓄电池数字转换器；10-制动滤波器；11-控制柜计算机图3-1机器人控制柜正面图

机器人控制柜安装与调试1-镇流电阻；2-驱动电源、伺服驱动器散热片；3-压力平衡阀；4-低压27V电源；5-外部风扇图3-2机器人控制柜后视图

机器人控制柜安装与调试3.2.2控制柜控制板CCU控制柜控制板CCU（CabinetControlUnit）有两块电路板组成，分别为控制柜接口板CIB（CabinetInterfaceBoard）和电源管理板PMB（PowerManagementBoard），如图3-3所示。1-控制柜接口板；2-电源管理板图3-3CCU的结构

机器人控制柜安装与调试控制柜控制板CCU主要功能如下：（1）CCU是机器人控制系统中所有模块的配电和通讯接口；（2）CCU是所有数据内部传输给控制系统的中转站；（3）CCU是系统断电后，控制蓄电池给需要的设备供电以及关闭控制系统；（4）CCU是蓄电池管理和监控装置。1.控制柜接口板CIB（CabinetInterfaceBoard）控制柜接口板CIB主要负责CCU功能的通讯接口、数据传输、温度监控以及外部设备的总线接口部分。总结起来有以下功能：（1）机器人控制系统单元模块的通讯接口（如：KPP、KSP、安全控制板SIB、电子数据存储器EDS和旋转变压器数字转换器RDC等之间的通信接口）；

机器人控制柜安装与调试（2）安全输入端和输出端（如：机器人的零点复位、SmartPAD的接入、安全门等安全输入端、外部确认装置、控制柜的急停按钮和用户US接口等）；（3）用户应用程序测量输入端；（4）监测控制柜主开关触点信号；（5）监控控制柜风扇和计算机中风扇转速；（6）温度数据数字量采集（如：变压器温度传感器、冷却装置开关信号、镇流电阻温度传感器和柜内温度传感器）；（7）将控制系统组件通过控制总线KCB与控制系统计算机相连（如KPP、KSP、旋转变压器数字转换器RDC和电子数据存储器EDS等）；（8）将系统设备通过系统总线KSB与控制系统计算机相连（如SmartPAD和安全接口板SIB等）；（9）连接控制面板故障指示灯。

机器人控制柜安装与调试2.电源管理板PMB（PowerManagementBoard）电源管理板PMB主要负责CCU的配电功能，主要控制形式包括缓冲式供电和非缓冲式供电。（1）缓冲式供电（如：控制柜配电模块KPP、SmartPAD、控制系统操作面板和旋转变压器数字转换器RDC等）；（2）非缓冲式供电（如：伺服控制模块KSP、各轴电机制动器、外部风扇、外部快速检测口、用户接口）。3.控制柜控制板CCU接口控制柜控制板CCU接口，主要分为电源输入接口、电源输出接口、控制总线KCB接口、系统总线KSB接口、安全控制SIB接口、扩展总线接口KEB、线路KLI接口和服务KSI接口。具体接口名称与位置如图3-4和表3-1所示。

机器人控制柜安装与调试图3-4CCU的接口

机器人控制柜安装与调试表3-1控制柜控制板CCU接口说明序号插头说明1X1700线路板桶塞连接2X308外部电源电压桥接3X14外部风扇接口4X15控制柜内部风扇5X27冷却器的信号触点6X26变压器的热效自动开关7X11主开关的信号触点8X23快速测量输入端1…49X25备用10X33控制系统总线RDC2（白色）11X34控制系统总线RDC1（蓝色）12X45KUKA系统总线RoboTeam（橙色）13X46KUKA系统总线RoboTeam（绿色）14X47预留（黄色）15X44EtherCAT接口（KUKA扩展总线）（红色）16X43KUKA服务接口(KSI)（绿色）17X42KUKAsmartPAD操作面板接口（黄色）18X41KUKA系统总线KPC（红色）19X28零点复归测试20X311安全输入端，外部确认装置；箱柜上的急停按钮21X32KPP控制器总线（白色）22X3