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本发明适用于作业机器人技术领域,提供了一种全面覆盖方法、系统及作业机器人,该方法包括:获取待作业区域的全局地图,根据所述全局地图获取局部待规划区域;根据所述局部待规划区域建立局部坐标系,并通过反向映射获取对应的属性值以建立局部地图;在所述局部地图中对所述局部待规划区域进行局部路径规划;将所述局部路径规划转换到所述全局地图中;根据所述局部路径规划以及预设的全局路径规划的组合,对所述待作业区域进行覆盖作业。本发明通过局部路径规划和全局路径规划相结合的覆盖作业方式,能够有效避免发生漏作业现象,保证作业
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111061270A
(43)申请公布日
2020.04.24
(21)申请号20191
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