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除了其他方面，描述了用于运载工具导航的环境中的尺寸缩小的地图的生成与定位的技术。这些技术包括，使用位于环境内的时空位置处的运载工具的一个或多个传感器，生成表示该环境的M维传感器数据，其中M大于2。生成表示运载工具的操作状态的测程数据。测程数据与时空位置相关联。从M维传感器数据生成环境的N维地图，其中N小于M。N维地图的生成包括从M维传感器数据提取时空位置的M维环境特征。M维环境特征与测程数据相关联。生成M维环境特征的N维版本。M维环境特征的N维版本被嵌入在N维地图中。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111102986A
(43)申请公布日
2020.05.05
(21)申请号20191
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