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本发明公开了一种基于前车位置的跟车轨迹生成方法，其用于路口跟车工况，包括：不存在车道线停止生成跟车轨迹；若不存前车停止生成跟车轨迹；若上周期不存在当前前车轨迹点则初次生成前车轨迹点；若上周期存在当前前车轨迹点则判断前车是否发生变化；若没有发生变化则更新前车轨迹点；若发生变化，则过渡更新轨迹点，将原前车轨迹点更新为当前前车轨迹点；对前车轨迹点进行拟合，获得控车轨迹参数。本发明根据前车当前位置得到拟合轨迹点，且当前车发生变化时，没有选择直接替换新前车轨迹进行跟车控制，而是通过轨迹点过渡的方式更新轨迹
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117284293A
(43)申请公布日2023.12.26
(21)申请号202311245245.6
(22)申请日2023.09.26
(71)申请人联创汽车电子有限公司
地址20
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