工业机器人编程与操作 任务7 工业机器人箱体类零件焊接程序的编制.ppt

PART07任务7工业机器人箱体类零件焊接程序的编制·1知识准备·2任务实施·3样例程序任务7工业机器人箱体类零件焊接程序的编制通过对HSR-6工业机器人箱体类零件进行焊接编程，深入了解焊接任务规划、运动指令、等待指令、焊接指令，进而具备独立完成整个箱体类零件的焊接示教编程的能力。【任务描述】任务7工业机器人箱体类零件焊接程序的编制（1）培养严谨端正的学习态度、求真务实的工作作风，努力成为新时期具体匠心精神的优秀技术人才。（2）培养民族自豪感，坚定文化自信。（3）培养沟通交流、团队协作的意识，养成自我学习的习惯，具备分析与解决实际问题的能力。【素养提升】任务7工业机器人箱体类零件焊接程序的编制（1）能够熟练应用HSR-6工业机器人的焊接指令。（2）能够熟练应用HSR-6工业机器人的摆动指令。（3）能使用HSR-6工业机器人完成箱体类零件焊接程序的编制。【技能目标】任务7工业机器人箱体类零件焊接程序的编制【学习思路】一知识准备任务7工业机器人箱体类零件焊接程序的编制焊接任务规划机器人焊接的动作可以分解为“等待焊枪控制信号”“打开焊枪”“焊接”“关闭焊枪”等一系列子任务，并进一步分解为“把焊枪移动到第一条轨迹线上”“把焊枪移动到焊接点”“打开焊枪”等一系列动作。本任务中工作台的旋转不通过机器人控制。注意：因为箱体类零件的焊缝不连续，所以需要不断地对焊枪进行“开、关”操作。【知识准备】三样例程序任务7工业机器人箱体类零件焊接程序的编制箱体类零件焊接程序示例JP[0]100%FINE；Y[2,3]=ON；LP[1]100%FINE；WEAVE_S[1Hz,5mm,0sec,0sec]；ARC_START[20V,100A]；LP[2]100mm/secFINE；LP[3]100mm/secFINE；LP[4]100mm/secFINE；【样例程序】任务7工业机器人箱体类零件焊接程序的编制LP[1]100mm/secFINE；ARC_END[20V,100A,0sec]；WEAVE_END；JP[0]100mm/secFINE；LP[5]100mm/secFINE；WEAVE_S[1Hz,5mm,0sec,0sec]；ARC_START[20V,100A]；【样例程序】任务7工业机器人箱体类零件焊接程序的编制LP[6]100mm/secFINE；CP[7]P[8]100mm/secFINE；CP[9]P[6]100mm/secFINE；ARC_END[20V,100A,Osec]；WEAVE_END；LP[5]100mm/secFINE；JP[0]100mm/secFINE；【样例程序】