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伪谱法的理论介绍.pdf

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    高斯伪谱法

    1.1引言

    本章整理总结高斯伪谱法的理论基础，给出对高斯伪普优化法快速性的分析

    和实时优化的方法框架。

    在当前公开文献中，高斯伪谱法是一种较新的数值方法，这种方法最初以积

    分形式的动力学模型发展起来，后来被证明其积分形式与微分形式是等价的。在

    2004年，麻省理工大学的DavidBenson对高斯伪谱法的发展做出了重要贡献，

    他证明了无论是积分形式还是微分形式的最优控制问题，其离散后得到的非线性

    规划问题（NLP）的Karush-Kuhn-Tucker（KKT）条件均与其一阶最优性条件的

    两点边值问题（HBVP

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