自动驾驶卫星差分与惯导组合定位技术规程.pdf

自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位技术规程

1范围

本文件规定了自动驾驶卫星导航增强与惯导组合定位的基本要求、卫星导航增强系统建设、车端组

合定位实现、安全要求及测试等内容。

本文件适用于智能汽车自动驾驶的卫星导航增强与惯导组合定位。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T28588全球导航卫星系统连续运行基准站网技术规范

GB/T35273信息安全技术个人信息安全规范

GB/T37018卫星导航地基增强系统数据处理中心数据接口规范

GB/T37019.1卫星导航地基增强系统播发接口规范第1部分：移动通信网

GB/T39615卫星导航定位基准站网测试技术规范

GB/T39618卫星导航定位基准站网运行维护技术规范

GB/T39723北斗地基增强系统通信网络系统技术规范

GB/T39772.1北斗地基增强系统基准站建设和验收技术规范第1部分：建设规范

BD420021北斗全球卫星导航系统（GNSS）网络RTK中心数据处理软件要求与测试方法

3术语、定义和缩略语

下列术语和定义适用于本文件。

术语和定义

3.1.1

卫星导航增强与惯导组合定位GNSSaugmentationandINSintegratedpositioning

融合处理GNSS观测数据、增强服务数据、惯性导航数据、车辆辅助信息，实现导航定位的技术。

3.1.2

精密单点实时动态定位precisepointpositioningreal-timekinematic（PPP-RTK）

通过对卫星导航定位基准站观测数据进行实时处理，实现精密卫星轨道、卫星钟差、卫星相位偏差、

卫星码偏差、电离层延迟、对流层大气延迟等全状态域卫星导航定位增强信息的分离与建模，通过4G/5G

通信网络或卫星播发方式播发，支持大范围海量用户并发的实时高精度定位技术。

3.1.3

增强服务数据augmentationservicedata

利用卫星导航定位基准站观测数据，通过高精度数据处理产出的实时差分数据、精密卫星轨道、精

密卫星钟差、电离层延迟和对流层延迟等服务数据。

3.1.4

车辆定位终端vehiclepositioningterminal

车辆上用于卫星导航增强与惯导组合定位的模块，包括卫星导航定位单元、惯性测量单元（IMU）、

计算单元。

1

3.1.5

系统监测站systemmonitoringstation

具备卫星导航信号进行长期连续观测，以及增强服务数据质量监测和定位精度实时评估等功能的

卫星导航定位基准站，简称监测站。

3.1.6

定位收敛时间positioningconvergencetime

卫星导航定位单元锁定卫星后，开始进行位置解算到获得满足精度要求的定位结果所需要的时间。

3.1.7

实时坐标监测精度real-timecoordinatemonitoringaccuracy

利用监测站获取的GNSS观测数据和增强服务数据进行实时处理得到的监测站位置精度。

3.1.8

增强服务数据龄期Ageofaugmentationservicedata

增强服务数据参考历元与车辆定位终端观测数据历元的时间差。

3.1.9

服务时间可用性servicetimeavailability

在一段时间内，卫星导航增强系统能够为车辆提供有效增强服务数据的时长占总时间的百分比。

[来源：CH/T2018-2018，3.3，有修改]

3.1.10

完好性integrity

卫星导航增强系统在不能用于服务时及时向用户提出告警的能力。

3.1.11

卫星定位失效failureofGNSSpositioning

车辆定位终端因卫星导航定位信号被遮挡、干扰、欺骗，或因硬件故障等情况导致无法输出有效定

位信息的状态。

缩略语

B