Tool 矫正说明书教程.pdf

Tool Tool calibrationcalibration Tool Tool calibrationcalibration 1,打开EPSON RC 软件打开robot manager 2,放置一个带墨点胶布在传输带的vision 中央区域并固定. 3,让所有关节处于自由状态. 4,打开Head1真空,将矫正用金属饼吸附到Head1上. 5, 将金属饼中心尖端放到墨点中央，确认是中央，点击保存。 6,旋转J3大于180°并配合旋转J1,J2,再次将Head1上尖端中心放到墨 点中央，再次点击保存。 注意:前后两次J3旋转角度必须大于180°，原因是：矫正区域必须大 于活动区域，而且大角度的旋转更能准确计算结果。类似的有mm和 pixel转换的矫正，要求矫正区域必须大于我们运算实用的区域。 矫正原理和目的如下: 1、为了物料能准确抓取，需要robot 的Head准确找到Part 的中 心位置。 2 、J3轴的中心位置P(X,Y)可以根据J1,J2轴的角度和两个固定 臂长准确运算 3、但是Head1 的位置M需要在P 的基础上计算出来,它的确定 需要J3 的角度U和L(Head1到J3轴中心距) 4 、已知坐标 (x,y) ,(x’,y’) ,两个边相等,都等于Head1到J3轴中心 距L,所以两个底角相等令其等于θ,且两个角的和可以根据robot 的J3轴两次矫正的角度把”U”计算出来。目的就是出计算Head1 和Head2 的安装支架安装在了J3 的哪个角度上了，以便让J3角度 和Head 的实际角度产生对应关系。 5、发现产品中心位置后，利用M和P点的关系得出P点位置，第 一步robot直接走到P位置，第二步就是旋转J3一个准确角度进行 抓取。 总结：其实Tool就是robot 的假肢，系统最远只能识别到J3点 坐标和角度，这个矫正就类似于一个拥有假肢的人，要在一个仓 库拿一件东西，这个人可以通过行走到达任何一个位置，而且清 晰的知道自己的位置，但是抓取时不知道假肢如何准确操作，他 需要面对物品抓取一次，然后在换个姿势 （如背对物品）再抓取 一次，通过两次抓取完全熟悉假肢的使用。 同理对Head2矫正操作原理一样: