原创力文档- 1、本文档共11页，其中可免费阅读10页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明提供的一种六杆张拉整体机器人包括：六根杆件和使六个所述杆件相互连接的二十四根牵拉绳，所述杆件和所述牵拉绳共同组合出二十个三角状接地面；每根所述杆件的两端内均设置有动力机构，可拉紧或放松牵拉绳。杆件使用炭纤维管，强度较高质量较轻，不易出现应力集中点，受力健康。其次，使用直流无刷减速电机，卷扬控制绳长从而控制移动，更加节省空间质量，更易进行运动解算。第三，绳间连接采用弹簧压拉器，解决由于地形等其他因素导致的牵引绳受到较大外力时拉簧出现的塑性形变问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116713983 A
(43)申请公布日 2023.09.08
(21)申请号 202310785106.6
(22)申请日 2023.06.29
(71)申请人 哈尔滨张拉科技有
文档评论（0）