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本发明公开一种车辆换道避障方法、系统、装置及存储介质,应用于车辆控制技术领域,能够实现车辆换道避障自动控制,提高换道避障稳定性和可靠性,减少车辆碰撞事故发生概率。该方法包括:构建轮毂电机车辆动力学模型;根据本车与前车的运动关系构建安全距离模型,以构建换道风险预测模型;当确定换道避障介入,通过预设多项式拟合换道路径得到最优避障轨迹;构建横向位移跟踪控制器,以预测本车的预设运动数据;构建优化积分滑膜控制器,以计算期望附加横摆力矩;构建纵向车速自适应模糊控制器,以计算得到期望纵向加速度;根据最优避障轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116714578 A
(43)申请公布日 2023.09.08
(21)申请号 202310695170.5
(22)申请日 2023.06.12
(71)申请人 武汉理工大学
地址 430063
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