基于强化学习的机械臂轨迹规划要素选择方法及系统.pdfVIP

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2023-09-03 发布于四川
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基于强化学习的机械臂轨迹规划要素选择方法及系统.pdf

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本发明提供的基于强化学习的机械臂轨迹规划要素选择方法及系统，涉及机械臂控制领域；方法包括：构建场景文件，获取初始状态机械臂尖端的第一坐标和若干目标点的第二坐标，确定机械臂轨迹的目标点顺序列表；获取第一姿态集合，建立基于强化学习的第一策略网络和第一价值网络；采用蒙特卡洛树搜索，对第一姿态集合使用上限置信区间算法随机选择并进行强化训练，获得各机械臂姿态可执行轨迹方案的第一概率；根据目标点顺序列表和第一概率计算第一坐标至最终目标点的命令顺序列表；根据命令顺序列表执行仿真运行。本发明通过引入强化学习达到

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116673968 A (43)申请公布日 2023.09.01 (21)申请号 202310966905.3 (22)申请日 2023.08.03 (71)申请人南京云创大数据科技股份有限公司地