IS620N配合倍福控制器操作技巧案例解析修订版本.docx

.* .* IS620N 配合倍福控制器操作案例 下面以倍福公司的TwinCAT主站为例，讲述IS620N 伺服驱动器的简单配置使用过程。 安装 TwinCAT 软件 与倍福官网的 twinCAT 软件最高支持到 win7 32 位系统，win7 64 位系统不支持。 Windows xp 系统：建议安装tcat_2110_2230 Windows 7 32 位系统系统：建议安装tcat_2110_2248 注意： 关于网卡，必须选择采用 intel 芯片的百兆以太网卡。其他品牌的网卡，存在不支持 EtherCAT 运行的风险。 把 IS620N 的 EtherCAT 配置文件 (IS620N-ECT.XML)拷 贝到 TwinCAT 安装目录： \TwinCAT\IO\EtherCAT。 打开 TwinCAT 安装 TwinCAT 网卡驱动 打开上图菜单“Show Real Time Ethernet Compatible Devices…”，跳出下图对话框，在“Incompatble devices”栏选上本地网站后，点击“install”。安装完成后如下图在“Instaled and ready to use devices ”栏出现已经安装好的网卡。 新建一个新的工程页后，开始搜索设备，选上“” 点击“”如下图： 新建一个新的工程页后，开始搜索设备，选上“ ” 点击“ ”如下图： “确定” “OK” “是” “是” “否”，到这里设备已经搜索完成，如下图： 配置伺服参数 在“CoE-Online”界面，通过 SDO 通讯设置参数。200C-0Eh 为 3 时，通过 SDO 更改的参数具有掉电保存属性。 以将 6060h 修改为轮廓速度模式(3)为例，操作步骤如下： 注:此操作必须确认右下角模式为配置模式（config mod），并且伺服功能码 H0200 为 9 才能正常操作。 配置 PDO 配置 RPDO：默认的 RPDO 为 1701（用户不可更改PDO 映射内容），将其勾选去掉，选择 0x1600 以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下： 在 PDO Content 窗口右击，“Delete”默认的 607A 和 60B8，并“Insert”60FF 配置TPDO：默认的TPDO 为 1B01,，将其勾选去掉，选择 0x1A00 在 PDO Content 窗口右击，“Delete”默认的不要用的对象，并“Insert”预使用的对象： 606C(速度反馈)，6074(转矩指令)等 点击“” 点击“ ” “确定” “确定”后，在“Online”界面，可观察到设备进入OP 状态，同时伺服面板第二位数码管显示“8,面板显示 88RY 通过 NC 控制伺服或者 PLC 程序控制伺服 、伺服运行在周期同步位置模式 设置单位 测试时选择单位为：mm 设置量化因子 测试时设置量化因子为：60/1048576 设置编码器反馈模式为 pos Pos：上位机只负责发位置指令，伺服运行在周期同步位置模式(6060=8)，位置环由伺服内部计算； PosVelo：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在周期同步速度模式(6060=9)； 点动测试 暂时屏蔽系统偏差 点击“Set”跳出对话框，再点击“All”，这时伺服驱动器已经使能。通过 F1~F4，点动运行。 、伺服运行在周期同步速度模式 设置单位 设置量化因子 .* .* .* 设置编码器反馈模式为 posvelo 设置速度输出系数 选择控制类型 设置控制参数 根据实际响应，调节位置环比例： 根据实际响应，调节速度前馈系数： 9.2.6 点动测试 点击“Set”跳出对话框，再点击“All”，这时伺服驱动器已经使能。 通过下图按键点动电机 使用functions运行一些简单的动作，下面举了一个小例子： 选择 absolute 指令，给一个目标位置和目标速度，点击运行即可。 使用 SDO 数据做简单的动作 首先将 twincat 模式切换为 configuration 模式。 如上图，将6060 设置为 3,60FF 设置为 1048576，60E0 和 60E1 设置为 3000。6040 依次设置为 6、7、15。即可速度模式运行。 现在使用 PLC+HMI 来简单运行一段程序。现将伺服复位一下（H0231）。 确认一下 twincat 上的电子齿轮比，如下图，本例使用的1：1。 新建一个 PLC 程序 新建一个工程 新建一个 new pou，选择语言类型并命名，本例都使用默认，后续可以根据需要选择。 调用运动模块，实验 IS620N 伺服一些简单的动作。 .* .* .* 程序写好之后，请先保存，然后 rebuild all 一下，主要是验证错误，并生成 xxx.tpy 文件。