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本发明提出了一种基于点云数据处理的预制件表面抹平及拉毛控制方法，首先对带有预埋件的混凝土预制件进行扫描，获取预制件的三维模型和点云数据；其次确定预制件待加工表面以及预埋件在工件坐标系下的坐标；再得到预埋件轮廓顶点集合；在目标作业区域内，优化求解一条从设定起始点到目标点的能够避开预埋件的最短加工路径。本发明将机器人技术与混凝土预制件的生产结合起来，有效地解决了抹平拉毛过程中的避障难题，同时实现了有预埋件的混凝土预制件表面抹平拉毛的路径优化处理，从而缩减加工时间，满足了当下的建筑部件预制中的实际需求
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116512384 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310490519.1 G06T 7/73 (2017.01)
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