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本发明公开一种多智能体系统的有限时间时变编队跟踪控制方法及系统，涉及智能体系统时变编队跟踪控制领域，方法包括：建立异构非线性多智能体系统领导者和跟随者的动力学模型；构建具有未知输入的领导者的分布式有限时间状态观测器；利用自适应算法对所述跟随者的输出控制调节方程进行求解，得出跟随者的反馈控制律；在保证异构非线性多智能体系统在领导者未知输入的影响下实现有限时间输出时变编队控制的前提下引入一个额外变量；基于状态观测器、跟随者的反馈控制律和额外变量设计跟随者的时变编队控制协议。基于本发明的方案实现了针对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116466588 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310434258.1
(22)申请日 2023.04.21
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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