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本发明公开了一种基于事件触发和预设性能的AUV落坞控制方法,属于海洋勘探技术领域,包括:构建海流观测器,通过海流观测器估计海流速度;将海流速度作为影响因素构建流速反演模型;构建径向基函数神经网络,在考虑由海流扰动、建模不确定性和推进器故障组成的系统集的总不确定性的情况下,通过径向基函数神经网络确定出高斯基函数和与高斯基函数对应的最优权重矩阵;构建有限时间性能函数;根据有限时间性能函数,构建有限时间预设性能控制器;在有限时间预设性能控制器中引入增量信号双阈值事件触发控制策略;通过有限时间预设性能控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116466730 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310452099.8
(22)申请日 2023.04.21
(71)申请人 浙江大学
地址 310000
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