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本发明涉及一种基于七自由度并联双模块机器人的多视觉空间装配系统，包括：送料机构，其中，送料机构包括转动电机和与转动电机的输出轴连接的载物平台；设置在三移动一转动并联子机器人的动平台上的相机系统，相机系统包括用于装配环节的左单目相机和右单目相机，以及用于拾取环节的嵌入式相机，其中，这些相机的视野至少覆盖载物平台；与七自由度并联双模块机器人的运动驱动器、相机系统和转动电机连接的计算机装置。本发明针对双模块机器人的特性，提出了一套高精度、高灵活性的拾取和装配系统，在拾取和装配两个动作上分别配套视觉解决
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113618367 B
(45)授权公告日 2022.05.03
(21)申请号 202110957770.5 B25B 11/02 (2006.01)
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