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在一个实施方式中,用于自动驾驶车辆(ADV)的静态曲率误差补偿控制逻辑接收与ADV相关联的规划和控制数据,包括规划转向角和规划速度。基于ADV的当前转向角和规划转向角生成转向指令。根据ADV的当前速度,基于规划速度生成油门指令。基于当前转向角和规划转向角之间的差计算曲率误差。响应于确定出曲率误差大于预定曲率阈值,在扣留不发油门指令的同时向ADV发出转向指令,使得ADV的转向角在没有加速的情况下根据规划转向角进行调节。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113428173 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202011030701.1
(22)申请日 2020.09.27
(30)优先权数据
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