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本发明公开了一种基于相对距离测量的受约束智能体编队控制方法,该方法在实现编队控制的过程中智能体之间无需任何通信,极大的节约了软硬件成本,每个智能体无需知道任何的全局信息,能够在短时间内完成期望的编队形状控制任务,对未知环境具有较强的鲁棒性,该方法以有向定位感知拓扑图为基础,即使相邻智能体对彼此距离的测量不一致,最终也不会出现期望之外的规则圆周运动,控制过程更加准确可靠,可以将实际应用中存在的最小转弯半径问题、侧滑问题等转化为曲率约束问题,实用性更强。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113359708 B
(45)授权公告日 2022.06.17
(21)申请号 202110546053.3 (56)对比文件
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