]ER 系列工业机器人 ModbusTCP 调试手册.pdf

ER 系列工业机器人ModbusTCP 调试手册 (RCS2 V1.5) 修订记录 序号 日期 作者 版本 描述 1 2018.08.17 吴俣 V 1.0 初次发布 1、 修改了个别语言描述 2 2018.01.16 V1.1 2、 修改了模拟量IO 点， 王正谦 即支持浮点数据 1、 增加了心跳检测位 3 2018.03.05 赵朋和 V1.1.2 (对外) 1、 修改了个别语言描述 4 2019.06.17 时伟青 V1.4 2、 增加了通信操作示例 5 2020.01.13 时伟青 V1.5 1、 修改不正确的描述 目 录 前言3 第 1 章 功能简介4 第 2 章 ModBusTcp 协议介绍4 2.1 ModBusTCP 协议报文4 2.2 ModBusTCP 协议功能码5 2.3 ER 系列机器人ModBusTCP 接口定义5 第 3 章 ModBusTCP 点表7 第 4 章 接口调试12 4.1 ModScan 调试助手12 4.2 虚拟数字量交互示例14 4.3 虚拟模拟量交互示例16 4.4 远程启动机器人程序17 4.5 远程加载机器人程序18 4.6 远程复位程序指针20 4.7 调试注意事项21 前言 概述 本手册适用于控制系统RCS2 V1.5 ，描述埃斯顿二代控制器ModBusTcp 协议 接口功能介绍。 读者对象 本手册仅供受过培训，熟悉各种适用国家标准的 “控制、自动化和驱动工程” 领域专业人员。  系统生产商：对自动化系统功能设计的技术人员。  系统集成商：指自动化设备集成的技术人员。 注意事项  在安装和调试这些组件时，操作人员必须严格遵循本文档的说明和解释。  相关负责人员必须确保所述产品的应用或使用满足所有安全要求，包括相关法 律、法规、准则和标准。  尽管本文档经过精心编制，但由于其中所描述的产品仍处于不断更新换代中， 我们可能不会在每次更新后都检查文档中所描述的产品性能数据、标准或其它 特性总是与实际产品相一致。  本文档中难免会出现一些技术或者编辑错误，我们保留随时对文档信息做出修 改之权力，恕不另行通知。对于已经变更的产品，如果本文档中的数据、图表 以及文字描述没有修改，我们将不再特别加以声明。  任何人不得对软、硬件配置进行文本档中规定之外的修改，ESTUN 公司对因 此而造成的一切后果不承担任何责任。  本文档中出现图示单位在没有特别标注说明时，默认单位为毫米mm。 安全说明 受伤的危险 不遵守本标志相关的安全说明将危及个人生命和健康安全。