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本发明涉及多传感器融合技术领域,公开了一种水上交通环境中雷达点云与影像数据的融合方法。首先,对影像数据进行预处理,包括将相机采集到的影像数据,生成对应的二值化影像数据;通过高斯滤波算法进行降噪处理;利用最大类间方差法进行影像分割;通过Canny算法进行边缘提取;然后,对点云数据进行格式转换和3DTiles金字塔空间结构切片;最后,通过提取影像数据特征明显的角点以及对应的点云数据角点,构建匹配目标函数,并利用最小二乘法求解目标函数,得到融合矩阵,同时利用设计的自反馈调节,可以减小相较于标定算法所带
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113177593 A
(43)申请公布日 2021.07.27
(21)申请号 202110474363.9
(22)申请日 2021.04.29
(71)申请人 上海海事大学
地址
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