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PV无控制作用PIPPIDPDtPV0控制规律优 点缺 点应 用P灵敏、简单，只有一个整定参数。存在静差。负荷变化不显著，工艺指标要求不高的被控过程（对象）。PI能消除静差，又控制灵敏。对于滞后较大的对象，比例积分控制太慢，效果不好。应用于控制通道容量滞后较小、负荷变化不大、精度要求高的被控过程(对象) ，如流量控制系统。PD增进控制系统动态稳定性；可调小比例度，而加快控制过程，减小动态偏差和静差。对高频干扰特别敏感，控制器输出易夹杂高频干扰。应用于控制通道容量滞后较大，但控制精度要求不高的被控程过（对象）。PID综合了几种基本控制作用的优点，所以有更高的控制质量。对于滞后很大，负荷变化很大的被控过程，PID控制无法满足要求，应设计复杂控制系统。应用于控制通道容量滞后较大、负荷变化较大、精度要求高的被控过程（对象）。整定参数被控参数过程特点及常用控制规律比例度P(%)积分时间TI/min微分时间TD/min液位(P控制) 过程时间常数较大，一般不用微分，精度要求不高时选择P控制；P可在一定范围选择。20~80——流量(PI控制) 过程时间常数小，被控参数有波动，一般选择PI控制；P要大一些，TI要短；不用微分。40~1000.1~1—压力(PI控制) 过程有容量滞后不大，一般选择PI控制；不用微分。30~700.4~3—温度(PID控制) 过程容量滞后较大，被控参数受扰后变换迟缓，需加微分，一般选择PID控制；P应小， TI要长。20~603~100.5~3整定参数性能指标比例度P(%)↓积分时间TI/min↓微分时间TD/min↓最大动态偏差↑↑↑静差(残差)↓——衰减率↓↓↓振荡频率↑↑↓扰动主参数给定值扰动副参数主控参数＋主控制器副控制器执行器主对象副对象＋ － －副变送器主变送器串级控制系统的标准框图表示原料(油)出口温度θ1(t)T1CT1T炉膛温度θ2(t)管式加热炉T2CT2T原料(油)燃料Q2(s)R(s)Kr'Y(s)Gv2(s)Gc1(s)Gc2(s)G02(s)G0(s)++__Q1(s)Gm2(s)K'÷Gm1(s)Gm(s)图7.23 变比值控制系统框图
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