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机器人常用指令 5. 绝对位置运动指令 MoveAbsJ 绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。 Key:MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。 机器人常用指令全文共63页，当前为第48页。 机器人常用指令 6. I/O控制指令 IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。 机器人常用指令全文共63页，当前为第49页。 机器人常用指令 a.Set 数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。 指令解析 机器人常用指令全文共63页，当前为第50页。 机器人常用指令 b.Reset 数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 Key:如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ, MoveL, MoveC, MoveAbsj的转变区数据必须使用fine才可以准确到达目标点后输出IO信号状态的变化。 机器人常用指令全文共63页，当前为第51页。 机器人常用指令 c.WaitDI 数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标的一致。 在例子中，程序执行此指令时，等待di1的值为1。 为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。 指令解析 机器人常用指令全文共63页，当前为第52页。 机器人常用指令 e.WaitUntil 信号判断指令 WaitUntil信号判断指令，可用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。 指令解析 机器人常用指令全文共63页，当前为第53页。 机器人常用指令 7.逻辑判断指令 条件逻辑判断指令是用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成。 机器人常用指令全文共63页，当前为第54页。 机器人常用指令 a. Compact IF 紧凑型条件判断指令 如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。 Compact IF 紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。 机器人常用指令全文共63页，当前为第55页。 机器人常用指令 b. IF条件判断指令 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE. 如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE 除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 Key: 条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。 机器人常用指令全文共63页，当前为第56页。 机器人常用指令 c. FOR重复执行判断指令 例行程序Routine1，重复执行10次。 FOR 重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。 机器人常用指令全文共63页，当前为第57页。 机器人常用指令 d. WHILE条件判断指令 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。 WHILE条件判断指令，用于在给定的条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。 机器人常用指令全文共63页，当前为第58页。 机器人常用指令 8.等待指令 等待4秒钟以后，程序向下执行Reset do1指令。 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。 机器人常用指令全文共63页，当前为第59页。 机器人常用指令 a. ProcCall调用例行程序指令 9. 其他常用指令 1.选中“<SMT>”为要调用例行程序的位置。 2.在指令列表中选择“ProcCall”指令。 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。 机器人常用指令全文共63页，当前为第60页。 机器人常用指令 a. ProcCall调用例行程序指令 3.选中要调用的例行程序Routine1，然后单击“确定”。 机器人常用指令全文共63页，当前为第61页。 机器人常用指令 a. ProcCall调用例行程序指令 4.调用例行程序指令执行的结果。 机器人常用指令全文共63页，当前为第62页。 机器人常用指令 b. RETURN返回例行程序指令 当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。 RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。 机器人