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STÄUBLI ROBOTICS TRAINING WRITTEN BY 鲍舒婕 2020.1.1
标定工具 TCP
- SmartTCP 标定 -六轴
1 SmartTCP 标定程序的说明
TCP : Tool Center Point ，即工具中心点。标定 TCP 就是获取一个准确 Tool
数据，它能准确指明当前异形工具末端的位置与方向。
2 软件与系统插件安装
1. 程序：SmartTCP9
2. 插件：expansion. so
注意
史陶比尔（杭州）精密机械电子有限公司 电 话 +86 4006670066-1307
杭州经济技术开发区围垦街 123 号（翔龙路口） - 邮编 310018 传真 +86 571 1
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3 标定工具的操作步骤
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第一步：设置向导
第二步 ：标定工具
备注：对rz无要求时 ，可用5D工具，其中4点法标定结果相比3点法标定结果更令人满意，优先选择使用4点法。但
如果为了操作简便快捷 ，可选用3点法。对rz有要求时，需要使用6D工具，也就是7点法。
4点法标定：
2
1
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记录 继续 记录 继续
记录 继续 记录 计算
完成
-
注释 -
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测试工具
注释 tTool1
7点法标定：
2
1
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