信息感知方法、装置及电子设备CN115782919A.pdfVIP

权利要求书4页 说明书12页 附图2页 发明名称 信息感知方法、装置及电子设备 摘要 本公开提供了一种信息感知方法、装置及电 子设备，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶 技术领域。具体实现方案为：对车辆采集的信息 帧进行感知处理，得到所述车辆对应的M个第一 障碍物一一对应的M个第一信息，所述信息帧用 于表征所述车辆行驶场景下所述车辆周边的障 碍物内容，M为大于1的整数；基于所述M个第一信 息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对 所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚 合场景的第二信息，所述目标聚合场景包括所述 M个第一障碍物中相互关联的至少两个障碍物，N 为正整数；其中，所述第二信息用于进行所述车 A 辆的行驶决策。 9 1 9 2 8 7 5 1 1 N C CN 115782919 A 权　利　要　求　书 1/4页 1.一种信息感知方法，包括： 对车辆采集的信息帧进行感知处理，得到所述车辆对应的M个第一障碍物一一对应的M 个第一信息，所述信息帧用于表征所述车辆行驶场景下所述车辆周边的障碍物内容，M为大 于1的整数； 基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍 物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息，所述目标聚合场景包括所述M个第一障碍 物中相互关联的至少两个障碍物，N为正整数； 其中，所述第二信息用于进行所述车辆的行驶决策。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆采集的信息帧的数量为至少两帧，至少 两帧所述信息帧包括所述M个第一障碍物的内容，所述基于所述M个第一信息和预设聚合场 景下障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第 二信息，包括： 针对每一信息帧，在基于对所述信息帧感知处理得到的第一障碍物的第一信息，确定 得到的所述第一障碍物中存在满足目标关联关系的至少两个障碍物的情况下，将满足所述 目标关联关系的至少两个障碍物聚合成目标聚合场景，所述目标关联关系为所述N种关联 关系中的任一关联关系； 基于所述至少两个障碍物的第一信息和所述目标关联关系，确定所述目标聚合场景的 聚合属性信息和聚合区域信息，所述第二信息包括所述聚合属性信息和所述聚合区域信 息。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述M个第一信息和预设聚合场景下障 碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信息， 还包括： 基于所述聚合区域信息，对基于所述至少两帧所述信息帧聚合成的目标聚合场景进行 时序聚合，得到所述目标聚合场景下障碍物的轨迹信息； 其中，所述第二信息还包括所述轨迹信息。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述M个第一信息和预设聚合场景下 障碍物的N种关联关系，对所述M个第一障碍物进行聚合处理，得到目标聚合场景的第二信 息，还包括： 在对第一信息帧感知处理得到的第一障碍物中包括第一目标障碍物的情况下，若所述 第一目标障碍物的位置位于所述聚合区域信息表示的区域范围内，且所述第一目标障碍物 的类别属于所述目标聚合场景的场景关注类别，将所述第一目标障碍物聚合到所述目标聚 合场景下； 基于所述第一目标障碍物的第一信息，更新所述聚合属性信息； 其中，所述第一目标障碍物为对第二信息帧进行感知处理未感知到的障碍物，所述第 二信息帧为至少两个信息帧中时序位于所述第一信息帧之前的信息帧。 5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一信息包括第一障碍物的速度和位置，所 述将满足所述目标关联关系的至少两个障碍物聚合成目标聚合场景之前，还包括以下至少 一项： 在得到的第一障碍物中包括第一类别的障碍物和第二类别的障碍物的情况下，若第一 2 2 CN 115782919 A 权　利　要　求　书 2/4页 类别的障碍物与第二类别的障碍物之