自动控制原理课件第八章.pptx

第八章 线性离散系统的分析与综合$1 采样过程;t;2.数学描述;(3);$2 采样周期的选取;控制过程;$3 信号保持;$4 Z变换;例1.试求单位阶跃函数的Z变换;(2) 部分分式法;解：;例.求X(s)= 的Z变换。;;(3)留数计算法;例5.试求取X(s)=k/s2(s+a)的Z变换。;二.Z变换的基本定理;说明:(1)迟后定理说明,原函数在时域中延迟K个采样周期,相当于Z变换乘以Z-K。 (2)算子Z-K的物理意义: Z-K代表迟后环节,它把采样信号延迟K个采样周期。;(b)超前定理;例1:用实数位移定理计算延迟一个采样周期T的单位阶跃函数的Z变换。;(3)终值定理;例3:设Z变换函数为: 使用终值定理确定e(nT0)的终值。 ;三.Z反变换(inverse z-transfirms) ;例6.试求取 的Z反变换X+(t)。;(2)部分分式法;例.试求 的Z反变换。;(3)留数计算法;解：;$5 差分方程及其Z变换法求解;y(t);;三 差分方程的解;解:;例5.求y[(k+2)T]+y[(k+1)]+0.24y(kT)=u(kT)在单位阶跃函数作用下的解。初始条件y(0)=0, y(T)=1.;$6 脉冲传递函数;;;;;;C(s);$7 稳定性分析;;三.Routh稳定判据;;;$8 采样系统动态特性的分析;0型系统;;$9 线性离散系统的数字校正;1.G(Z)的零极点均位于单位圆内几种典型输入信号的Z变换分别为:;;t;T0;;3.数字控制器的脉冲传函;典型输入;4.G(Z)有单位圆外零极点时;(4) Φ(Z)=D(Z)G(Z)Φe(Z);;;第八章 线性离散系统的分析与综合$1 采样过程;t;2.数学描述;(3);$2 采样周期的选取;控制过程;$3 信号保持;$4 Z变换;例1.试求单位阶跃函数的Z变换;(2) 部分分式法;解：;例.求X(s)= 的Z变换。;;(3)留数计算法;例5.试求取X(s)=k/s2(s+a)的Z变换。;二.Z变换的基本定理;说明:(1)迟后定理说明,原函数在时域中延迟K个采样周期,相当于Z变换乘以Z-K。 (2)算子Z-K的物理意义: Z-K代表迟后环节,它把采样信号延迟K个采样周期。;(b)超前定理;例1:用实数位移定理计算延迟一个采样周期T的单位阶跃函数的Z变换。;(3)终值定理;例3:设Z变换函数为: 使用终值定理确定e(nT0)的终值。 ;三.Z反变换(inverse z-transfirms) ;例6.试求取 的Z反变换X+(t)。;(2)部分分式法;例.试求 的Z反变换。;(3)留数计算法;解：;$5 差分方程及其Z变换法求解;y(t);;三 差分方程的解;解:;例5.求y[(k+2)T]+y[(k+1)]+0.24y(kT)=u(kT)在单位阶跃函数作用下的解。初始条件y(0)=0, y(T)=1.;$6 脉冲传递函数;;;;;;C(s);$7 稳定性分析;;三.Routh稳定判据;;;$8 采样系统动态特性的分析;0型系统;;$9 线性离散系统的数字校正;1.G(Z)的零极点均位于单位圆内几种典型输入信号的Z变换分别为:;;t;T0;;3.数字控制器的脉冲传函;典型输入;4.G(Z)有单位圆外零极点时;(4) Φ(Z)=D(Z)G(Z)Φe(Z);;;