智能车视觉导航中路径识别技术的研究.doc

摘 要 智能车辆是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合系统。它是目前各国重点发展的智能交通系统中一个重要组成部分，同时在柔性制造和装配系统、军事领域以及特殊环境下也得到广泛运用。发展智能车辆能够提高车辆行驶的安全性、舒适性，达到提高交通效率、改善交通环境的目的。 本文对智能车辆的相关关键技术进行了研究，包括控制体系结构、图像识别、跟踪控制。智能车辆的控制体系结构是智能车辆信息处理和控制系统的总体结构，是整个系统的基础。 跟踪控制系统根据导航路径识别结果完成对路径的跟踪控制，其核心是跟踪控制器的设计。考虑到常规的反馈控制仅利用当前的路径信息，在复杂条件和突发状况下难以有效工