- 1、本文档共30页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
第一页,共三十页,2022年,8月28日 提纲 控制理论发展史 鲁棒控制基本概念 H无穷控制 回路成形法 线性矩阵不等式 鲁棒群稳定性问题 第二页,共三十页,2022年,8月28日 控制理论发展史回顾 大约一百年前:Lyapunov发表著名论文 ~二十世纪四五十年代:经典(classical)控制理论 二十世纪五十年代后~:现代(modern)控制理论 六十年代:最优控制(LQR) 六十~七十年代:自适应控制、大系统问题 八十~九十年代: 后现代(post-modern) 鲁棒控制(robust control) Zames (1981) Doyle et al.(1989) 二十一世纪~: 后现代(post-modern) 第三页,共三十页,2022年,8月28日 鲁棒控制基本概念 */10 第四页,共三十页,2022年,8月28日 什么是鲁棒控制问题 传统控制方法: 给定一个受控对象 控制器 控制性能 P C S 第五页,共三十页,2022年,8月28日 什么是鲁棒控制问题 鲁棒控制方法: 给定一族受控对象 P.S C S.S 控制器 控制性能 第六页,共三十页,2022年,8月28日 鲁棒控制问题描述 实际系统的数学描述总存在误差 导致系统描述误差的原因: 1.(外部):运行条件、环境的变化; 2.(内部):元、部件的老化、损坏或性能漂移; 3.(人为):用简单模型近似复杂模型: (a) 非线性模型 ? 线性模型 (b) 慢变模型 ? 定常模型 (c) 高阶模型 ? 低阶模型 (d) 分布参数 ? 集中参数 第七页,共三十页,2022年,8月28日 考虑右图所示RC电路 参数摄动描述 传递函数为 假设标称值为 则标称模型为 第八页,共三十页,2022年,8月28日 但是,电阻、电容的值可能不精确,因为: 参数摄动描述 1、物理参数的值具有一定的偏差; 2、由于工作环境的变化和运行时间的增加,物理参 数值会发生变化; 第九页,共三十页,2022年,8月28日 则 参数摄动描述 参数摄动模型 或 系数摄动模型 第十页,共三十页,2022年,8月28日 一般情形: 参数摄动描述 系数摄动模型: 区间对象 第十一页,共三十页,2022年,8月28日 H无穷控制 第十二页,共三十页,2022年,8月28日 频域函数空间: H ∞空间 什么叫“范数”—是对大小的度量 什么叫“无穷范数” --相当于“最大值” 什么是H∞空间? mxn维传递函数矩阵F(s) 其无穷范数有界: RH∞: 稳定的真实有理函数矩阵 第十三页,共三十页,2022年,8月28日 控制问题的提出 …… 第十四页,共三十页,2022年,8月28日 H ∞控制问题 很多鲁棒控制问题都可归结为一个H ∞优化问题: 第十五页,共三十页,2022年,8月28日 标准 控制问题 其中G称为广义受控对象,Tzw(G,K)称为关于G和K的线性分式变换(LFT) 第十六页,共三十页,2022年,8月28日 标准 H ∞控制问题数值求解 第十七页,共三十页,2022年,8月28日 回路成形法 */10 第十八页,共三十页,2022年,8月28日 奇异值回路成形 第十九页,共三十页,2022年,8月28日 奇异值回路成形 第二十页,共三十页,2022年,8月28日 奇异值回路成形 第二十一页,共三十页,2022年,8月28日
您可能关注的文档
- 稳定性同位素示踪法.ppt
- 压裂裂缝延伸控制技术.ppt
- 气道管理和呼吸机应用问题处理.ppt
- 有机分离分析技术分离技术.ppt
- 四环素类及氯霉素药理学.ppt
- 教学论主体论之教师教学活动与作用.ppt
- 人体的基本结构和功能优秀课件.ppt
- 第五节幼儿园艺术教育活动的设计.ppt
- 环境工程微生物学病毒.ppt
- 如何正确选择及输注营养液.ppt
- 入党1月思想汇报5篇.doc
- 未入党思想汇报1500字最新8篇.doc
- 固收专题报告:疫情之后的日本,变了吗?-20231028-东北证券-37页.pdf
- 基本面量化模型跟踪2023年11月:坚定看多未来两年的中国股市-20231102-中信建投-40页.pdf
- 南华金融资产配置报告:百川终归海-20231031-南华期货-26页.pdf
- 11月债券市场展望:牛陡行情的修复-20231101-兴业证券-57页.pdf
- 金融工程专题研究:公募FOF基金2023年三季报解析-20231027-国信证券-20页.pdf
- 策略专题研究:资金跟踪系列之九十四,“交易”力量再度回归-20231030-民生证券-36页.pdf
- 11月债券月报:宽信用VS资金,债市如何定价?-20231030-华创证券-27页.pdf
- 社服零售行业年度行业策略报告:渐进复苏,把握细分方向机会-20231030-华金证券-46页.pdf
文档评论(0)