工业机器人技术及应用 （第2版）基础习题库.docx

工业机器人课程习题库 一、选择题 1.工业机器人一般具有的基本特征是（ D ）。 ①拟人化；②结构化；③智能化；④灵活化；⑤通用性 A.①③④ B.②③④ C.①③⑤ D.②③⑤ 2.下列属于工业机器人内部传感器的是（ B ）。 A.视觉传感器 B.陀螺仪 C.距离传感器 D.声音传感器 3.工业机器人在手动模式下正常运动，必须保证安全开关处于（ B ）位置。 A.未按下 B.中间 C.完全按下 D.任何 4.工业机器人的运动控制方式分为点位控制、连续路径控制和（ C ）。 A.位姿控制 B、位移控制 C、轨迹控制 D、速度控制 5.直角坐标型机器人的工作空间为（ A ） A.长方体 B.圆柱体 C.半个球面 D.球体 6.下列哪种布局最适合小空间厂房作业？（ A ） A.环状布局 B.L型布局 C.一字布局 D.S型布局 7.抓取式手爪适合下列哪种物料的码垛作业？（ C ） A.尼龙棒 B.木箱 C.袋装大米 D.桶装水 8.机器人点焊加工不适合下列哪些工件的焊接作业？（ A ） A.密封容器 B.汽车车身 C.飞机机身 D.3mm厚钢板 9.假设某谐波齿轮减速器的刚轮齿数Z1=200，波发生器转动一圈，柔轮转动2个齿，则该谐波齿轮减速器的减速比为（ D ）。 A.200 B.400 C.1000 D.100 10.下列哪种搬运机器人不属于直角坐标机器人（ B ）。 A.悬臂式搬运机器人 B.摆臂式搬运机器人 C.龙门式搬运机器人 D.侧壁式搬运机器人 11.增加搬运机器人自由度最常用的方法是（C）。 A.增加伺服电机 B.安装变位机 C.增加滑移平台 D.安装移动导向轮 12.摆臂式码垛机器人有几个自由度？（ B ）。 A.3 B.4 C.5 D.6 13.码垛机器人的末端执行器常见形式有（ B ） ①吸附式 ②夹板式 ③抓取式 ④组合式 ⑤仿人式 A.①③④⑤ B.①②③④ C.①②③⑤ D.②③④⑤ 14.机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，这些属性包括（ D ）。 ①位置坐标；②动作类型；③移动速度；④作业点/空走点 A.①② B.①②③ C.①③ D.①②③④ 15.四轴搬运机器人本体部分不具有（ C ）独立旋转关节。 ①回转；②抬臂；③前伸；④手腕旋转；⑤手腕弯曲；⑥手腕扭转 A.①② B.②③ C.⑤⑥ D.④⑥ 16.V形爪常用于夹持（ B ）工件。 A.方形 B.圆柱形 C.复杂小型 D.炽热 17.自动剔除机安装在（ B ）之后。 A.倒袋机 B.重量复检机 C.整形机 D.待码输送机 18.（ C ）主要应用于多条生产线的中等产量的码垛。 A.一进一出 B.一进两出 C.四进四出 D.两进两出 19.工业机器人系统中的四大基本坐标系指的是（ D ）。 ①关节坐标系 ②机械接口坐标系 ③工具坐标系 ④工件坐标系 ⑤工作台坐标系 ⑥基座坐标系 A.①②③④ B.①②⑤⑥ C.①③⑤⑥ D.①③④⑥ 20.工业机器人“四大家族”指的是（ A ）。 ①发那科 ②ABB ③安川 ④库卡 ⑤松下 ⑥爱普生 A.①②③④ B.②③④⑤ C.①③⑤⑥ D.②③⑤⑥ 21.已知某RV摆线针轮减速器行星轮的齿数Z1=80，太阳轮的齿数Z2=40，摆线轮齿数Z3=69。 求一级减速比i1？（ A ） A.2 B.3 C.4 D.5 解析：i1=Z1/Z2=2 22.下列哪种安装方式不属于移动式安装？（ D ）。 A.地装滑轨式 B.天吊滑轨式 C.轮式 D.落地式 23.SCARA机器人又称为（B）。 A.并联机器人 B.水平多关节机器人 C.直角坐标机器人 D.柱面坐标机器人 24.下列哪个不是RV摆线针轮减速器的主要零部件（ D ）。 A.太阳轮 B.行星轮 C.曲柄轴 D.带内齿的钢轮 25.机器人运动学分析时，两连杆之间的关系可以用两连杆之间的（ A ）表示？ A.距离和夹角 B.长度和扭角 C.距离 D.夹角 26.在手动降速模式下，机器人工具中心点的运行速度限制在（ D ）以内。 A.100m/s B.150m/s C.200m/s. D.250m/s