DELTA台达水平关节机器人 DCS自由口TCPIP通讯方法 操作手册-操作说明书.pdf

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机器人控制器(DCS )自由口TCP/IP 通讯方法 简介: 机器人与外界设备可以自由口 Scoket 通讯。但是目前 DCS 控制器只能作为客户端使 用。可以实现发送接收功能,字符串解析。以下介绍常见自由口通讯几个函数的使用。本文 以 DRAStudio_v1.00.07.18 版本进行测试。调试助手为 NetAssist.exe。 一、 函数介绍 1. 连接服务器 : Ret=SocketClass(host,port,spacing,delimiter,cmd,sleeptime,timeout,tcp_close) 参数名称 参数功能 说明 Ret 创建通讯对象,通讯成功后接收对象 如连接的基恩士相机可使用:Keyence host 服务器 IP 地址,字符串类型 如服务器 IP :“192.168.1.1” port 服务器端口号 如服务器端口号:502 spacing 接收数据的分隔符 ,默认以【“,”】分隔 不设置需用【nil】填充参数 delimiter 发送数据的结束符,默认为【“\r\n”】结束 不设置需用【nil】填充参数 cmd 发送数据无内容时,默认发送为【“”】 不设置需用【nil】填充参数 sleeptime 发送数据的延时时间,默认为【0.1】秒 不设置需用【nil】填充参数,需依实际设置 timeout 接收数据的超时时间,默认为【10】秒 不设置需用【nil】填充参数,需依实际设置 ,超时后 不再接受数据,执行下面程序。 tcp_close 发送数据后是否断开连接,默认为【fasle】 true 为发送后断线,fasle 为不断线 例如: Keyence= SocketClass(192.168.1.1,502,nil,nil,nil,0.05,13,false) --创建连接对象 【Keyence】,连接的 IP 为 【“192.168.1.1”】,端口号为【502】,使用默认\r\n 发送数 据,使用默认 【,】为接收数据的分隔符,发送间隔延时为 【0.05】,接收超时时间为【13】秒,发送后不断线。 2. 发送数据 : Ret:Send(cmd,delimiter) 参数名称 参数功能 说明 Ret 连线成功的对象名称 如上述连接的 :Keyence cmd 设置发送的数据 ,若不填写则默认发送连线时的cmd 依实际需要填写发送的数据内容 ,字符串 delimiter 发送数据的结束符,默认为【“\r\n”】结束 一般为默认结束符,可不填写 例如: Keyence:Send (“Trig”) --以初始化连接的 Keyence 为对象,发送内容为“Trig(触发)”,可依实际情况填写发送内容,以【\r\n】 结束符,发送数据。 3. 接收数据 : Data=Ret:Recive(Receive_spacing,Pattern) 注意:接收数据时,默认对象发送的结束符必须为【\r\n】,否则手臂会认为数据一直未发送而超时。 参数名称 参数功能 说明 Data 接收数据的变量 ,数据分隔后保存到数组中返回 Data 为数组,根据实际数据变化长度 Ret 连线成功的对象名称 如上述连接的 :Keyence Receive_spacing 设置当前接收数据的分隔符,可不填写 若不设置则以初始化 spacing 分隔 Patter

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