Lesson 12 稳定裕量并联校正与PID控制.pdf

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2021-10-26 发布于广东
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自动控制理论李长松 Fall 2015 LESSON 12 2015.12.10 Review of Lesson 11 K (s  z )(s  z ) (s  z )  复函数的映射关系 F (s)  1 2 m (s  p )(s  p ) (s  p ) 1 2 n ∞ C  s平面 F(s)平面 Review of Lesson 11  映射定理（Cauchy幅角原理）  在s平面上封闭曲线C域内共有P个极点和Z个零点，且封闭曲线C不穿过F(s)的任一个极点和零点 K (s z )(s z ) (s z ) F (s ) 1 2 m (s  p )(s  p ) (s  p ) 1 2 n 当s顺时针沿封闭曲线C变化一周时，函数F(s)在其平面上的轨迹Γ将按顺时针包围其原点N=Z–P次 (极、零点个数考虑重根数； N0顺时针，N0逆时针） Review of Lesson 11  Nyquist稳定判据的基本思路  开环传函： G (s) G(s)H (s) o G(s) G (s)   闭环传函： c 1G(s)H (s)  闭环函数特征式： (s) 1G (s) o 令：F (s)  (s) 1G (s) o  则： F(s)的围线Γ包围  F(s)的极点为开环传递函数的极点；原点的方式和次数反映了系统闭  F(s)的零点为闭环传递