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四轴飞行器的控制
学院：机电工程学院
专业：机械设计制造及其自动化
姓名：麻建嘉 学号：1001120123
导师：张应红
内容提纲
四轴飞行器原理
结构设计
硬件设计
软件设计
试飞
电路与构件融合
单总线（CAN Bus）
虚拟智能终端理念
设计背景
市场需求
研究空缺
智能化飞行器分类
全球鹰无人机
DBP
四轴飞行器原理
结构设计
1.重量
2.强度
3.复杂度
4.成本
电路与结构融合设计
结构部件智能化
结构设计实物图
主要构件
电源板/中央板
支臂
电子调速器/电机座
硬件连接（单总线结构）
飞行控制器
电子调速器
电源
UEB拓展模块
CAN Bus
1.非常简单的接线
2.优秀的实时性能
3.智能的反应过程
单总线的优势
APM 2.5 飞控的典型接线
DBP V1.0 飞控的单总线
软件设计
操作系统： RT-Thread 1.2
优势：
1.优秀的实时性
2.开源
3.丰富的API
4.优秀的裁剪性
5.丰富的组件
7.设备驱动管理
6.C语言面向对象编程
虚拟智能终端理念
1.终端之间数据共享
4.节约了主机资源
3.充分利用硬件资源
2. 非常好的实时性
5.本能反应
飞控主要程序流程
得到各个传感器的数据
得到飞行器当前姿态
得到三个轴的修正量
得到各个电机的输出量
导航算法
PID算法
期望姿态
导航 = 减少位置误差的过程
试飞
演示结束
感谢各位老师的指导！
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