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奔驰：DRIVEPILOT自动驾驶系统 最近奔驰发布全新S级轿车，同时发布了其支持L3级的自动驾驶套件DRIVE PLIOT。对于L3级的自动驾驶而言，车辆和驾驶员的责任划分依然不清晰，为了解决这个问题，DRIVE PILOT的设计遵循以下三条原则： 1、当DRIVE PLIOT启动后，驾驶员可以随时通过转向、制动、加速或者手动关闭DRIVE PLIOT来恢复驾驶员驾驶模模式。 2、当DRIVE PLIOT启动后，持续检测驾驶员，在DRIVE PILOT发出请求后，接管车辆控制权的能力，例如监视驾驶员是否在睡觉或者离开主驾驶位。 3、当DRIVE PLIOT向驾驶员发出接管请求，系统会继续安全的控制车辆，直到驾驶员接管车辆。如果接管请求未得到响应，系统会自动打开双闪，并且将车辆停靠至安全的位置。当遇到紧急或者危险情况时，系统会继续运行，直到驾驶员恢复驾驶能力，或者将车辆停靠至安全位置。 DRIVE PILOT是如何工作的呢? 首先DRIVE PILOT只有在ODD(OperationalDesign Domain)检测到条件满足的情况下才能启动，ODD检测的运行条件包括当前位置、道路条件、天气、交通状况等。如果符合要求，驾驶员开启DRIVE PILOT，即可放手放脚驾驶，但仍然需要做好准备接管车辆，如果系统出现故障或不符合DRIVEPILOT运行环境，系统会提示驾驶员接管车辆，如果驾驶员不接管车辆或没有能力接管车辆，那么DRIVE PILOT会自动靠边停车并打开双闪应急灯，同时车门自动解锁。在驾驶员没有接管车辆之前，系统会启用备份，仍然能够最大限度地避免碰撞。其流程图如图1所示。目前DRIVE PLIOT支持的功能包括： 主动距离辅助 主动转向辅助 交通标志辅助（停车标志和红灯警报） 主动行车辅助 主动变道辅助 主动紧急停车辅助 注意辅助 ?带有交叉交通功能的主动制动辅助 主动盲点辅助和退出警告功能 躲避转向辅助 安全前冲动面 主动停车辅助 图1?处理流程图 图2?传感器配置 安全设计 为了实现以上的这些功能，DRIVE PLIOT采用了法雷奥的激光雷达，GNSS高精度定位，视觉系统，后置摄像头和麦克风，超声波传感器，街道状况传感器，前置热成像仪，HERE高清地图等。如图2所示，在该系统中，传感器可以相互冗余，以提供强大且冗余的感知能力，并且为DRIVE PLIOT提供全面、准确的实时环境信息。其失效流程图如图3所示。 图3 失效流程图 为了保证车辆和乘员安全，该系统是满足ISO26262标准，其采用的安全措施有： 1、环境感知、中央处理器的算力，转向，刹车，供电和内部通信均采用了冗余设计，即使部分组件失效，依然能保证系统安全运行。 2、传感器的检测范围相互重叠，用于相互检验，保证传感器上传的数据是准确的。例如将前置摄像头和前置雷达的数据进行相互校验。 3、持续监控道路情况(包括路边标识，道路类型，护栏等)，环境条件(包括交通状况，天气，交通灯等)，DRIVE PILOT的运行状态(包括正常运行，功能失效等)。 4、通过车辆内部的HMI，监控驾驶员，保证驾驶员处于有能力接管驾驶能力的状态。包括驾驶员是否注意力不集中，是否在睡觉，是否离开座位等。