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摘要
现代以来，人们应用移动机器人服务现代社会的领域越来越广泛，同时由于行业需求，人们对机器人的移动能力和精度的需求也超过以往。全向移动机器人在平面运动上有三个自由度——x轴横移，y轴竖移，z轴旋转。所以在全向移动机器人在所处平面上以任意姿态，任意方向运动,所以它的平面移动精度控制比其他移动机器人方便。
本文的主要课题是机器人全向轮底盘结构与控制系统设计，深入地研究并选择移动平台，使其达到较高性能，并在此基础上进行移动机器人控制的设计。通过详细讨论麦克纳母轮的原理，并分析麦克纳母轮的结构与特点。通过对比，设计一种结构通俗易懂、耐用的全向机器人。需要完成本课
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