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一 寸 光 阴 不 可 轻 机械手电气控制系统设计 1 一 寸 光 阴 不 可 轻 目录 一、机械手设计任务书……………………………….1 1 机械手结构、动作与控制要求……………………1 2 设计任务…………………………………………….1 二、电器控制部分…………………………………2 1. 电器元件目录表…………………………………….2 2. 机械手主电路接线图…………………….…………3 3.继电器控制电路……………………………..………4 4.接线图……………………………………..…………4 5. 电器板元件布置图………………………..…………5 6.控制面板…...……………………………...…………5 三、PLC 控制部分……………………………………6 1.PLC 的选型……………………...…………………..6 2.PLC I/O 图…………………………………………6 3.状态转移图…………………….…………………….7 4.梯形图…………………………….………………….7 5.指令表………………………………………………..10 四、参考文献…………………………………………14 一、机械手设计任务书 1 机械手结构、动作与控制要求 2 一 寸 光 阴 不 可 轻 机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动 或装卸零件的重复动作，以实现生产的自动化。本设计中的机械手采 用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各 动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统，动作时间需要 可调。 以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是： 由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架转过一定角 度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再 将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。 设计要求 1.1 加工中上料和下料各动作采用自动循环。 1.2 各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定） 1.3 机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。 1.4 液压泵电动机（Y100L2-4.3KW ）及各电磁阀运行状态应有指 示。 1.5 应有必要的电气保护与联锁环节。 2 设计任务： 2.1 绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。 2.2 设计并绘制以下工艺图样中的一种： 电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面 板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接线图。 2.3 编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录。 3 一 寸 光 阴 不 可 轻 二、继电器控制部分 1.电器元件目录表 序 代号 名称 数量 规格型号 备注 号 1 M3 电动机 1 Y 100L2-4.3KW 2 FR 热继电器 1 JR16B-20/3 热 整定值2A 元件1.5-2.4A 3 FU 熔断器 4 RL1-15 FU4 熔体额