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第三章 平面连杆机构;3.1 四杆机构基本形式;四杆机构分类;(1) 曲柄摇杆机构;;特殊双曲柄机构;(3) 双摇杆机构 ;;3.2 平面四杆机构的工作特性;1 曲柄存在条件;;当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征
极位夹角： ?
急回特性分析：
?1 = C
?1 = ?1 t1 =1800 + ?
?2 = ?1 t2 =1800 - ?
t1 > t2 , v2 > v1
行程速比系数K ; 外力作用方向与被推动件在力的作用点处的绝对速度方向间所夹的锐角。;死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死;利用构件惯性力
实例:家用缝纫机
采用多套机构错位排列
实例:蒸汽机车车轮联动机构
蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点;实例:飞机起落架机构;1 改变构件的形状和运动尺寸;;牛头刨床;;;偏心轮机构;偏心轮机构（续）;曲柄滑块机构;导杆机构;;;如铸造翻箱机构;;;;
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