GB/T 20721-2006自动导引车　通用技术条件.pdf

ICS 25. 040. 40 “______ j 28 QB 中华人民共和国国家标准 GB/T 20721—2006 自动导引车通用技术条件 General specifications of automatic guided vehicles 2006-12-13 发布 2007-07-01 实施 发布 GB/T 20721—2006 ■ 1 / ■ ■ 1 刖 a 本标准由中国机械丁业联合会提出。 本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC 159)归口。 本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械T业自动化所。 本标准起草人:卞瑰石、张雷、汪洵、杨书评。 本标准是首次制定。 T GB/T 20721—2006 自动导引车 通用技术条件 1范围 本标准规定了自动导引车的基本参数 ，技术要求，试验方法，检验规则，标志、使用说明书、包装、运 输和贮存。 本标准适用于自动导引车（AGV）。 2规范性引用文件 下列文件屮的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款 。凡是注日期的引用文件，其随后所有 的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准 ，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究 是否可使用这些文件的最新版本 。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB/T 191 包装储运图示标志（GB/T 191—2000,cqv ISO 780；1997） GB 9969. 1工业产品使用说明书 总则 3基本参数 自动导引车的基本参数包括： 系统控制方式、运行模式、通讯方式、导航方式、驱动方式、负载方式、负载能力 、自重、最大运动速 度、额定速度、导航精度、停车精度、最小旋转半径、供电方式、电池规格、充电方式 。AGV制造方需向 使用方提供基本参数数据。 a） 系统控制方式:是指AGV作为一个系统运行其指令的接受方式 ，可以是系统集中控制方式、 分布式控制方式、主从协同式控制方式或单机自动方式。 b） 运行模式:是指单一 AGV执行运动指令的方式，包括手动方式 、自动方式、离线自动方式等。 c） 通讯方式:是指AGV与相关系统建立通讯连接的方式 ，可以是无线串口通讯、红外光通讯、无 线局域网通讯等。 d） 导航方式:是指AGV匹配运行地图所采用的定位方式，可以是电磁导航、磁导航、CC 图像导 航、激光导航等。 e） 驱动方式:是指AGV所采用的驱动轮系布局。 f） 负载方式:是指AGV为运输货物的需求所提供的承载及货物交换方式。 g） 负载能力：是指AGV为运输货物所提供的最大承载重量，该能力是指AGV在其货物交换所 涉及的重心范围内，AGV及其承载部件所能承受的最大静态重量。 h） 自重：是指AGV在不加载任何负载的情况下的自身静态重量。 i） 最大运动速度：是指AGV的运动中心在可控运动状态下能达到的最大线速度。 j ） 额定速度：是指AGV