西北工业大学自动化学院自动控制原理课件 动态误差系数法 线性系统时域校正.ppt

自动控制原理 课程回顾 举 例 自动控制原理 （第 13 讲） 自动控制原理 （第 13 讲） §3.6.4 动态误差系数法(1) §3.6.4 动态误差系数法(2) §3.6.4 动态误差系数法(3) §3.6.4 动态误差系数法(4) §3.6.4 动态误差系数法(5) §3.7 线性系统时域校正（1） §3.7 线性系统时域校正（2） §3.7.1 反馈校正 (1) §3.7.1 反馈校正（2） §3.7.2 复合校正 线性系统的时域分析与校正 时域分析法小结（1） 时域分析法小结（2） 时域分析法小结（3） 时域分析法小结（4） 时域分析法小结（5） 时域分析法小结（6） 时域分析法小结（7） 时域分析法小结（8） 时域分析法小结（9） 时域分析法小结（10） 时域分析法小结（11） 时域分析法小结（12） 时域分析法小结（13） 时域分析法小结（14） 时域分析法小结（15） 时域分析法小结（16） 时域分析法小结（17） 时域分析法小结（18） 时域分析法小结（19） 时域分析法小结（20） 时域分析法小结（21） 自动控制原理 5．若系统 A．开环稳定，闭环不一定稳定； B．开环稳定，闭环一定不稳定； C．开环不稳定，闭环一定不稳定； D．开环不稳定，闭环不一定不稳定； E．开环临界稳定，闭环不一定稳定。 ○○○○○ 6．为能同时减少输入和干扰引起的稳态误差， 采用的有效措施是 A．增大干扰作用点前的前向通道增益； B．增加干扰作用点前的前向通道的积分环节 的个数； C．增大干扰作用点到输出的前向通道增益； D．增大干扰作用点至输出的前向通道的积 分环节个数； E．在反馈通道中增加积分环节。 ○○○○○ ○○○○○ 7．由以下条件，可以确定闭环系统的动态性能 （ ） A．闭环极点； B．开环零极点； C．闭环零极点； D．开环零极点及开环增益； E．闭环零极点及闭环增益。 三．概念题 1．闭环系统传递函数为 已知 时，系统动态性能为 试确定当 时， 系统动态性能指分别是多少？ 2．?已知单位反馈系统的闭环传递函数为 （1）??系统的开环增益 =？ （2）??系统是几型系统？ （3）??静态误差系数 =？ （4）?? 时，系统的稳态误差 =？ 解2： 系统不稳定，求稳态误差无意义。 （1） （2） （3） （4） 3．单位反馈系统开环传递函数为 ， 输入 ( 为正整数， 为积分环节个数)， 要使系统稳态误差为0，确定应满足的条件。 解3： 依题应有： ……………………………………….. ① ……………………………………….. ② …………………………………….. ③ 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(13) 3 — 28, 29 §3.6.1 误差与稳态误差 误差定义: (1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差 稳态误差： (1)静态误差； (2)动态误差 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 §3.6.3 静态误差系数法 （1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka （2）计算误差方法 （3）适用条件 §3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道 例1 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess<0.1，求K的范围。 解. K 0 K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K>0 K<15 K>0 10 < K <15 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能