4-1 刚体的定轴转动.pdf

4 – 1 刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化 的物体. （任意两质点间距离保持不变的特殊质点 组） 刚体的运动形式：平动、转动. 平动：若刚体中所有点 的运动轨迹都保持完全相 同，或者说刚体内任意两点 间的连线总是平行于它们的 初始位置间的连线. 刚体平动 质点运动 4 – 1 刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运 动. 转动又分定轴转动和非定轴转动. 刚体的平面运动. 4 – 1 刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 刚体的一般运动 质心的平动 + 绕质心的转动 4 – 1 刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 一 刚体转动的角速度和角加速度 角坐标θ θ(t) z θ(t) 约定 v沿逆时针方向转动θ> r 0 x v r 沿逆时针方向转动θ<0 角位移 参考平面 参考轴 ∆θ θ(t +∆t) −θ(t) v ω 角速度矢量 ∆θ dθ ωv ω lim ∆t →0 ∆t dt v ω方向: 右手螺旋方向 4 – 1 刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 刚体定轴转动（一 维转动）的转动方向可 z z v 以用角速度的正负来表 ω 示. v dω v v ω 角加速度 α dt ω >0 ω < 0 定轴转动的特点 1）每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； v v 2 ）任一质点运动∆θ,ω,α 均相同，但v v不同； v, a 3 ）运动描述仅需一个坐标. 4 – 1 刚体的