EtherCAT学习文档-EtherCAT报文分析.pdfVIP

QQ 交流群：655060837 EtherCAT 报文分析 Y 开发 EtherCAT 主站和从站难免会遇到各种各样的问题，如果您一时找不到问题的原因 或者想深入学习下EtherCAT 协议，可以尝试对EtherCAT 报文进行分析，以下对twincat 捕获 到的报文进行一个简单的分析。 1. 报文捕获 请参考文档wireshark 捕获ethercat 报文.docx 2. 报文分析 以下针对文件夹内的” Twincat 捕获报文-松下单轴.pcapng”报文进行分析。双击打开该 报文，如图1 所示。这里对界面进行了一个简单的分区，包括过滤器、报文区、报文详细 信息和报文原始数据。Wireshark 对捕获的报文默认按照时间的顺序进行排序，并解析出报 文帧的MAC 地址、类型长度等信息。 图1 我们可以看到其中No.10 11 12 为非EtherCAT 报文，我们可以在过滤器中输入ecat 来过 滤所有非EtherCAT 报文。如图2 所示。可以看到No.10 11 12 的报文不再显示。 页1 QQ 交流群：655060837 图2 由于前三个报文走的是EtherCAT Switch Link 协议，我们这里不进行分析，双击报文 No.4 并展开EtherCAT frame header，可以看到该数据帧详细的源地址、目的地址和帧类型。 如图3 所示，这里说明 一下，EtherCAT 从站芯片并不会解析源地址和目标地址，也就是意 味着主站可以发任意自己指定的数据做为源地址和目标地址，需要注意一点，从站会把源地 址的Bit1 改成1，所以如果想使用MAC 地址区分发送和接收报文，源地址的Bit1 一定要设 置成0 。 图3 由于从站只解析EtherCAT frame header 中的Type 信息,其他信息都是忽略的，这里 就不再赘述。 展开EtherCAT frame header,可以看到子报文的详细信息。包括Command、Index、 ADP 、ADO 、Length(More)、IRQ 信息，如图3 所示。 页2 QQ 交流群：655060837 图3 这里可以对照EtherCAT 协议中的报文协议来分析，如图5 所示。 图5 在一个 EtherCAT 报文中，可能包含多个子报文，每个子报文的报文头会告诉从站这个 子报文要做什么，是读从站还是写从站的寄存器，读写哪些从站，读写哪些寄存器，读写多 长的数据，以及有无后续报文。同时子报文头还会有个Index 来描述该报文的序号，主站可 以通过index 来判断报文是不是周期性报文。 报文头后是data 区域，wireshark 不解析读报文的data 区，所以报文 No.4 中没有显示 data，我们可以看报文No.5 中解析的data，如图6 所示。 页3 QQ 交流群：655060837 图6 Wireshark 会按照寄存器地址将 data 的具体含义解析出来，有些 data 还可以展开查看 每一位的信息，方便大家理解报文。Wireshark 同时会解析WKC，对于发送的报文，WKC 一 般都是0 ，接收报文的WKC 则和报文指令和从站数量相关了。对于EtherCAT 报文，如果报 文长度不